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Tecnologia di azionamento slimline
per il microassemblaggio
Non solo le dimensioni dei componenti meccanici dovevano essere
ridotte, ma anche quelle dei motori stessi. Invece di motori molto
grandi con elevata potenza e quindi elevate emissioni di calore, Po-
cket Delta impiega micromotori Maxon Motor di dimensioni ridotte.
Il meccanismo parallelo del robot viene azionato da tre motori ECi 40
montati su una piastra sopra al robot. Ciò significa che la massa da
muovere è molto ridotta, e quindi il robot è estremamente dinamico.
Il Pocket Delta necessita di solo 0,33 secondi per un intero ciclo di
pick-and-place, completando così tre cicli al secondo. Grazie all’ele-
vata rigidità della struttura cinematica, il robot ha un’accuratezza in-
feriore a 3 micrometri.
I motori brushless DC presentano un diametro di soli 40 mm e
una potenza di 50 W. Per garantire che il robot Delta non solo sia
veloce, ma anche preciso, la posizione angolare del motore deve
essere misurata con estrema precisione. I micromotori sono quindi
collegati direttamente a encoder rotativi ad alta risoluzione per il
rilevamento della posizione. Inoltre ogni motore è dotato di freno
di stazionamento progettato da Asyril stessa. L’albero del motore è
tenuto da spinotti collegati a una molla. Durante il funzionamento
del robot, gli spinotti vengono allontanati elettromagneticamente
per rilasciare il freno. Il controller è completamente integrato nel
robot e la comunicazione av-
viene mediante un’interfaccia
Ethernet. Grazie a queste sue
caratteristiche, il minirobot è
particolarmente adatto per le
operazioni che richiedono la
rapida movimentazione o l’as-
semblaggio di componenti
piccolissimi. Si tratta di uno dei robot più rapidi e precisi della sua
categoria. Un altro vantaggio della struttura utilizzata per il Pocket
Delta è costituito dall’assenza di riduttori.
I robot Pocket Delta vengono utilizzati in diversi settori industriali. Tut-
tavia, la loro ‘specialità’ è lo smistamento, la selezione e la lavorazione
di microcomponenti nell’industria orologiera. Questa soluzione è
adatta per l’assemblaggio di quasi tutti i componenti dei meccanismi
degli orologi, ad esempio viti, rivetti, perni o ingranaggi. Pocket Delta
viene utilizzato anche nel campo della tecnologia medica, nell’indu-
stria elettronica e in quella dei semiconduttori, dove i componenti da
movimentare in genere sono grandi soltanto 0,5 - 15 millimetri. •
Maxon Motor -
Pocket Delta viene azionato da
tre motori Maxon (1), collegati
direttamente ai bracci (2).
Questi, a loro volta, sono
collegati mediante snodi sferici
ai parallelogrammi (3).
Sulla piattaforma (4),
i tre bracci formano il sistema
di cinematica parallela
Nel robot Pocket Delta
di Asyril è possibile
distinguere chiaramente
i tre motori Maxon EC-i 40
Una sezione del motore ECi 40