SETTEMBRE 2013
AUTOMAZIONE OGGI 366
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AO
SPECIALE
D
a oltre 30 anni CMZ Sistemi Elettronici progetta e
costruisce controllori programmabili dedicati all’au-
tomazione industrialeedaalloraapplica l’approccio
PLC a tutti i tipi di applicazioni, particolarmente al
motion control. Questa filosofia è sempre risultata
vincente per i controllori standard delle vecchie serie. La naturale
evoluzione di questo approccio ha portato alla realizzazione di
una nuova famiglia di controllori standard, la linea FCT, program-
mabile in IEC61131, che prevede non solo il linguaggio AWL ma
anche tre linguaggi grafici e un linguaggio computazionale. L’u-
tilizzo di questa potente piattaforma ha permesso anche un’evo-
luzione nella modalità di generazione delle traiettorie degli
assi. Accanto all’approccio classico della ‘libreria’ (camme,
interpolazione, taglio in corsa ecc.), con questo nuovo am-
biente l’utilizzatore ha la possibilità di sviluppare in modo
agevole proprie leggi di moto costruendosi proprie librerie o
applicazioni speciali. Il programma di gestione assi, oltre alle
modalità standard, prevede un modo custom, facilmente at-
tivabile tramite uno specifico function block, che permette di
generare le traiettorieda unnormale task ciclico IEC. La figura
1descrive il functionblockAxu_CustomTrajectory (della libre-
ria standard CMZ) che sul fronte positivo del segnale Enable
attiva il custommode; a ogni ciclo poi il blocco invia all’asse
scelto laposizione, la velocità e l’accelerazione che vengono
calcolatedal functionblock TrajectoryCalculation, preparato
dall’utente chenormalmenteutilizza il linguaggio ST. Tra un
ciclo e l’altro del task, la traiettoria viene interpolata con una
legge polinomiale. Nel caso molto frequente che il moto
sia legato a un riferimento master (un asse reale o virtuale)
è più comodo usare uno schema leggermente diverso (fi-
gura 2) dove il blocco TrajectoryCalculation2 non calcola
la velocità e l’accelerazione dell’asse slave, ma la derivata
prima (DPos) e seconda (DDPOs) della posizione rispetto al
master. Il FB Axu_CustomTrajectoryMaster converte poi tali
derivate invelocità e accelerazione. La strutturageneraledel
programma di gestione assi nei controllori CMZ è descritta
infigura 3. Combinando l’usodelle librerie standardemodo
custom, sono state sviluppate applicazioni complesse in vari set-
tori dell’automazione industriale.
Ottenere unmovimento
A titolo di esempio riportiamo una particolare applicazione: la li-
nearizzazione in un certo tratto del movimento del piede di un
meccanismo biella manovella (figura 4) dove con linearizzazione
intendiamo l’ottenimento di unmovimento a velocità costante. Il
programma in pratica genera una legge di movimento della ma-
novella nel tratto di linearizzazione che va a compensare la non
linearità intrinseca di questo cinematismo. Il movimento della
Generazione di traiettorie
CMZ presenta la linearizzazione in un tratto del movimento del
piede di un meccanismo biella manovella
di
Andrea Della Giustina
FCT300 è il modello più performante di CMZ
Fig. 1 - Il functionblockAxu_CustomTrajectory che sul
fronte positivodel segnale Enable attiva il custommode
Fig. 2 - Il blocco TrajectoryCalculation2 calcola la derivata prima
(DPos) e seconda (DDPOs) della posizione rispetto al master
