CNC che equipaggiano tutte le
macchine di FOM, ha sviluppato
un apposito algoritmo di calcolo
matriciale, denominato Rtcp (Ro-
tating Tool Center Point), atto a
descrivere il movimento coordi-
nato dei cinque assi (X, Y, Z, C e
D) nello spazio allo scopo di ese-
guire precise lavorazioni geome-
triche con utensili di vario tipo.
La macchina è infatti corredata
di un magazzino utensili con 20
o 30 posti, ubicato sul montante,
che può essere fornito con o senza il braccio scambiatore a dop-
pia pinza. Il piano di lavoro di Titan, che può essere lungo oltre
30 m, può venire equipaggiato con un massimo di 16 gruppi
morsa indipendenti, che bloccano le barre in lavorazione; per
motivi di rapidità di movimento e di efficienza energetica in
FOM si è deciso di passare dall’usuale gestione idraulica a una
nuova configurazione completamente elettrica. A TEX Compu-
ter è stata perciò affidata la realizzazione di un altro fondamen-
tale componente elettronico di Titan: un azionamento brushless
multiasse, remotabile in fieldbus, che facesse diventare ogni
gruppo morsa un sistema meccatronico completamente in-
dipendente dagli impianti centralizzati a esclusione di quello
elettrico. Per raggiungere lo scopo e mantenere un favorevole
rapporto costo/prestazioni si sono dovuti controllare con un
solo microprocessore Risc (Reduced Instruction Set Computer)
ben quattro motori brushless da circa 2 kW, in grado garantire
un’elevata rapidità di spostamento e un’accurata regolazione
della forza di bloccaggio del pezzo. Da queste esigenze è nato
l’azionamento monoblocco denominato ‘4 assi’, equipaggiato
con una porta fieldbus Canopen
e alimentato in DC-bus per con-
sentire il recupero energetico
durante le fasi di frenata.
TEX Computer ha deciso di uti-
lizzare il fieldbus Canopen adot-
tando il profilo standardizzato
CiA 402, perché, grazie alla fles-
sibilità e alla velocità del sistema
operativo proprietario del con-
trollore PowerM che equipaggia
la macchina, è riuscita a gestire
efficacemente tre reti Canopen
indipendenti, garantendo un
tempo di scansione determi-
nistico di qualche millesimo di
secondo. Questo importante
risultato è stato ottenuto grazie
a un efficiente scambio dei PDO
(Process Data Object) tra il CNC e ogni azionamento, operazione
che se eseguita singolarmente richiede solo 1ms per governare
quattro assi. Grazie inoltre all’esecutore CNC multicanale di
PowerM e alla presenza di battute a scomparsa, sia laterali sia
centrali, è anche possibile effettuare il caricamento in tempo
mascherato delle barre in lavorazione.
Innovazione a più
livelli
Come partner attivo di questa im-
presa FST ha invece dovuto svilup-
pare il nuovo pacchetto software
denominato ‘FomCam 5 assi’. Si
tratta di un programma CAD/CAM
che permette di creare e rappre-
sentare in tre dimensioni i pezzi
con le relative lavorazioni; l’in-
terfaccia grafica, molto realistica,
rende possibile la generazione di
movimenti della macchina par-
ticolarmente accurati. FomCam
genera automaticamente i pro-
grammi CNC eseguibili sui centri
di lavoro in modalità singola o
doppia isola; gestisce automati-
camente il calcolo delle posizioni
ottimali delle morse; orienta cor-
rettamente il pezzo in macchina e
visualizza i diversi sistemi di mor-
settaggio impiegati. Le lavorazioni
sul pezzo sono parametrizzate,
possono cioè essere modificate,
spostate, rese semplici o multiple
semplicementemodificando delle
quote numeriche nel modello. Il
progetto Titan, dunque, oltre a
essere un significativo esempio
del livello tecnologico esprimibile
dalle aziende italiane impegnate nel settore dell’automazione
industriale, si è rivelato una preziosa occasione di collaborazione
tra realtà differenti, dal quale sono scaturiti sia nuovi prodotti, sia
significativi miglioramenti in prodotti già esistenti.
SETTEMBRE 2013
AUTOMAZIONE OGGI 366
65
Il controllore PowerM che equipaggia la macchina
consente la gestione di tre reti Canopen indipendenti
Il programma CAD/CAM ‘FomCam 5 assi’ permette di creare
e rappresentare in tre dimensioni i pezzi con le relative
lavorazioni
L’azionamento
monoblocco ‘4 assi’
è equipaggiato con
una porta fieldbus Canopen
e alimentato in DC-bus
