CONTROLLO
approfondimenti
41
Automazione e Strumentazione
■
Ottobre 2013
un tempo di reazione molto più alto, a causa della comu-
nicazione addizionale richiesta.
Infatti, prerequisito essenziale per ottenere minori tempi
di reazione di un sistema di controllo distribuito è la
disponibilità di una comunicazione veloce e determini-
stica
. A tale scopo, EtherCat offre un’ottima base con la
sua trasmissione efficiente ed i Clock Distribuiti. La tra-
sformazione dei segnali d’ingresso deve essere gestito in
modo che il risultato sia disponibile al controllore subito
prima del prossimo ciclo di comunicazione.
Il ciclo di comunicazione d’uscita deve essere iniziato
subito dopo il calcolo dei valori impostato, in modo che
questi arrivino all’attuatore appena è richiesta la loro con-
versione. Per iniziare il ciclo di comunicazione comune
per ingressi e uscite alla file del ciclo di controllo, il modo
operativo standard di un Master EtherCat non è suffi-
ciente. Separando la comunicazione d’ingresso e d’uscita
è possibile calcolare e implementare la durata ottimale
per ogni tempo di trasmissione corrispondente. Lo stretto
controllo del tempo di comunicazione permette l’invio
ottimizzato nel tempo dei telegrammi d’ingresso e d’u-
scita e la corrispondente impostazione dei Clock Distribu-
iti nei sensori e attuatori.
Conclusioni
La riallocazione dei loop di controllo veloci con bassi
tempi di reazione nel controllore centrale rappresenta
quindi un problema anche per i sistemi di comunicazione
e l’hardware di controllo più recenti.
TwinCat
ed
EtherCat
formano la base della soluzione.
Tuttavia, sono solo
l’interazione efficace fra il software
e l’hardware
e l’
utilizzazione ottimale
delle ultime pro-
prietà hardware da parte di
TwinCat 3
che creano le con-
dizioni necessarie per il funzionamento affidabile e deter-
ministico dei loop di controllo estremamente veloci in un
controllore centralizzato. I vantaggi sono molteplici: la
possibilità di progettare architetture di controllo avanzate,
accedere a molte più informazioni, usare un ambiente di
sviluppo familiare e ridurre i costi hardware.
■
TwinCat riconosce la capacità della CPU non utilizzata e integra ogni
core disponibile nel sistema real-time
