Progetto meccatronico per la sbavatura robotizzata di manufatti dalla geometria incognita

Dalla rivista:
Automazione e Strumentazione

Pubblicato il 26 gennaio 2006

La contornatura robotizzata basata sul controllo ibrido di forza/velocità è stata spesso suggerita come metodo applicabile alla sbavatura robotizzata di manufatti dalla geometria incognita; tuttavia ad oggi pochi sono gli esempi applicativi di tale approccio. In questo lavoro si cerca di colmare tale lacuna, presentando un sistema per l’eliminazione delle bave basato su un algoritmo per la contornatura robotizzata di sagome piane. Grazie a un sensore di forza montato tra end-effector e fresa, un manipolatore è in grado di rilevare il contatto con la superficie e di percorrerne il contorno controllando la forza scambiata e la velocità tangenziale. Nel lavoro si mostra come sia necessario compensare le forze dovute all’asportazione del materiale per una corretta stima della direzione di contatto; inoltre viene presentato il prototipo di una fresa per sbavare sviluppata nel corso della ricerca. La bontà dell’approccio è confermata da verifiche sperimentali