Moduli Lenze per il settore robotica

Presentato alla SPS Ipc Drives di Norimberga lo scorso novembre e atteso in anteprima per l’Italia il prossimo maggio a Parma, Lenze ha arricchito il proprio software applicativo Fast con i moduli di robotica completi e pronti per l’uso.

Lenze fornisce moduli tecnologici, ad esempio, per applicazioni pick & place e il tool software utile alla definizione delle coordinate per differenti tipi di cinematica. Un potente “core” di robotica che offre sei gradi di libertà è già integrato in ogni modulo e garantisce la massima libertà nel percorso di progettazione, attraverso PLCopen Part4 e, allo stesso tempo, consente l’esecuzione di movimenti pick & place semplicemente mediante la parametrizzazione e senza alcuna conoscenza approfondita di robotica da parte dell’utilizzatore.

Lenze divide la robotica in cinematica e flussi di istruzioni. Il calcolo geometrico del robot, unitamente al modello cinematico, è stato integrato con un metodo universale di trasformazione (il tutto sviluppato in collaborazione con le università). Come risultato, la cinematica su misura può essere rappresentata in modo rapido ed efficiente, senza alcuna conoscenza pregressa di robotica.

Lenze offre moduli cinematici precostituiti idonei al controllo di Robot Delta2, Delta3, robot articolati e robot Scara, nonché per diversi tipi di robot a portale. Oltre ad avere fino a 6 assi principali, possono essere programmati assi ausiliari, il tutto con un completo coordinamento delle velocità: l’applicazione per la colla su superfici anche non lineari, oppure l’orientamento della testa di saldatura sono estremamente facili da implementare attraverso il protocollo universale TCP (ToolCenterPoint).

È possibile anche effettuare in modo pre-configurato la sincronizzazione del robot con un nastro trasportatore, per esempio al fine di prelevare oggetti in movimento. La definizione del progetto sfrutta lo standard PLCopen Part 4 ed è in grado di gestire i comandi di movimento classici: lineare, circolare, spline e point-to-point. Detti comandi di movimento sono disponibili nell’ambiente di programmazione universale IEC-61131.

Con le funzionalità PLCopen “Buffer Mode” e “Blending”, possono essere implementate funzioni come “Look-Ahead” e il livellamento di movimento. Per soddisfare i requisiti specifici del mondo della robotica, Lenze ha aggiunto alcune funzioni specifiche al set di comandi PLCopen. Il percorso può essere programmato indipendentemente dalla cinematica: il robot riceve le istruzioni di come muoversi solo quando il modello cinematico è stato assegnato ai moduli che governano il movimento. Se la cinematica cambia in corso di progettazione oppure di test, il programma completo può essere mantenuto: sarà necessario inserire solamente i parametri rilevanti evitando di riprogrammare tutto il sistema.

Il modulo tecnologico Fast “Pick & Place” garantisce completamente la programmazione del percorso. Il programmatore quindi non deve preoccuparsi dell’attivazione dei comandi di movimento o della programmazione del percorso; deve configurare solamente i parametri di gestione. Questo è un modo molto intuitivo e rapido per iniziare un movimento pick & place: basterà infatti stabilire la missione, ovvero posizione di destinazione e altezze di prelievo necessarie.

Come per ogni modulo tecnologico Fast, è dotato di un sistema di visualizzazione per una facile simulazione con PLC Designer, lo strumento di sviluppo messo a punto da Lenze per una programmazione rapida e intuitiva. Per un movimento “pick & place”, è sufficiente scegliere il modello cinematico, e poi richiamare e parametrizzare il modulo tecnologico nel programma.

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