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Settembre 2016
Automazione e Strumentazione
LOGISTICA
approfondimenti
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ha grande importanza il sistema di
traffic mana-
gement
ovvero il software che gestisce i carrelli,
i percorsi e le richieste di missioni (con priorità e
ottimizzazione dei percorsi).
Negli AGV l’energia motrice è fornita da sistemi di
alimentazione a batterie
. Normalmente gli AGV
vengono alimentati da accumulatori in grado di
assicurare un certo numero di ore di lavoro (tipica-
mente la durata di un turno di lavoro). Il sistema
può gestire automaticamente la carica degli accu-
mulatori con un’apposita postazione di ricarica.
Nei sistemi dotati di guida automatica è necessa-
rio prevedere particolari
dispositivi di sicurezza
per evitare che vengano investite persone e oggetti
eventualmente presenti sul percorso. Quando non
sia possibile o conveniente isolare con barriere la
zona di lavoro, la stessa deve essere chiaramente
delimitata e i carrelli devono essere dotati di dispo-
sitivi ottici o meccanici per l’arresto. I carrelli inol-
tre vengono muniti di avvisatori ottici e acustici che
avvisano del loro approssimarsi. Gli AGV neces-
sitano altresì di dispositivi di blocco immediato in
caso di avaria del sistema di guida
Tipologie dei sistemi di guida
I sistemi di guida si dividono tra quelli a
per-
corso fisso
e quelli a
percorso variabile
. I
primi seguono un percorso, ovvero richiedono
una mappa della zona in cui operano i carrelli e
una serie di punti fissi di riferimento. I secondi
scelgono il percorso e consentono una maggiore
flessibilità a fronte di una superiore capacità di
calcolo da parte del sistema di controllo.
Sistemi di guida a percorso fisso
Guida Ottica
Tale sistema si basa su una striscia fotosensibile
continua in materiale gommoso applicata a pavi-
mento e su un sensore ottico a bordo del carrello
in grado di leggere la striscia, ottenendo così le
informazioni sulla distanza percorsa e sui punti di
fermata. Nonostante si tratti di un sistema di trac-
ciamento continuo, il carrello AGV può disco-
starsi limitatamente senza perdere la guida.
Guida induttiva
Tra i sistemi AGV più diffusi, quelli a guida
induttiva si muovono lungo percorsi determinati
per induzione elettromagnetica da un cavo metal-
lico multipolare incassato nel pavimento ad una
profondità variabile. Il cavo, composto da più
conduttori, viene percorso da un segnale elettrico
emesso da un generatore di frequenza, inducendo
un campo magnetico rilevato da antenne poste
sotto al veicolo. L’intensità del campo magnetico
è tanto maggiore quanto più il cavo è incassato in
prossimità della superficie. Le antenne seguono
la traccia a pavimento in base ad una certa fre-
quenza imposta dal sistema di controllo, fino a
che non ricevono il comando di cercare un’altra
frequenza. Se è necessario avere più percorsi si
usano frequenze diverse. Si adatta bene all’uso in
situazioni gravose in particolar modo in presenza
di ambienti sporchi che rendono critico l’uso di
sistemi ottici. La modifica del percorso è molto
onerosa in quanto richiede la realizzazione di un
taglio nel pavimento per l’inserimento dei fili e la
successiva resinatura degli stessi.
Guida meccanica
In questa tipologia di guida il carrello si muove su
rotaia. La precisione di guida e di accostamento
è elevata ma la flessibilità dei percorsi si riduce
enormemente. Non sono dunque possibili ritorni
della rotaia se non con raccordi ad alto raggio e
conseguente spreco di spazio.
Guida magnetica
Il percorso viene delimitato da una serie di cala-
mite inserite nella pavimentazione. Rispetto alla
guida induttiva richiede un intervento più semplice
sulla pavimentazione in quanto sono richiesti solo
una serie di fori. I singoli magneti possono essere
sostituiti da nastri o bande magnetiche. È possi-
bile individuare determinate posizioni sfruttando
diverse combinazioni di polarità dei magneti.
Guida a banda colorata
Questo tipo di guida è realizzata per mezzo di
vernici o di nastri adesivi colorati. Un sistema
ottico rileva la posizione della banda e controlla
lo sterzo con una logica analoga a quella della
guida a induttiva e magnetica. Le modifiche al
percorso sono relativamente semplici da rea-
lizzare ma il sistema si adatta solo ad ambienti
puliti. Richiede manutenzione in quanto le bande
colorate possono danneggiarsi o usurarsi.
Sistemi di guida a percorso variabile
Questi tipi di guida richiedono la presenza di un
sistema informatico centralizzato, il quale comu-
nica con tecnologie wireless con le navette in
Figura 2 - Sistema di guida
induttiva (AGVS Sew Eurodrive)