36 / 100
Settembre 2016
Automazione e Strumentazione
LOGISTICA
approfondimenti
36
movimento nello stabilimento. Le informazioni
nel sistema sono trasmesse in tempo reale e le
esigenze di trasporto possono essere soddisfatte
non appena esse emergono.
Guida con riferimento cartesiano
Il veicolo opera su una griglia cartesiana di rife-
rimento dove appositi sensori rilevano le coordi-
nate X e Y per la determinazione della sua posi-
zione specifica. Un odometro misura la distanza
percorsa, mentre un giroscopio mantiene e cor-
regge se necessario la direzione del veicolo.
Guida inerziale
Il sistema è costituito da un giroscopio, da una
ruota con funzioni di odometro e da sensori
magnetici. Il giroscopio determina la direzione
del veicolo mentre sistemi di tipo encoder con-
tano il numero di rotazioni della ruota per la
misurazione della distanza. Lungo il percorso,
in punti di riferimento, si trovano delle placche
magnetiche di controllo posizionate a pavimento
per l’individuazione della posizione AGV. Il sen-
sore magnetico posto sotto il carrello rileva la
presenza della placca e la riconosce. L’informa-
zione viene utilizzata dal sistema di navigazione a
bordo del carrello per determinare con precisione
ed eventualmente correggere la posizione .
Guida con telecamera
Ancora in stadio embrionale, la guida con teleca-
mera è una tecnologia utilizzata per applicazioni
speciali in cui è richiesta una tolleranzamolto stretta
nell’interfaccia tra il carrello e altri dispositivi. Con-
sente un accostamento molto accurato e preciso.
Guida laser
La tecnologia di guida al laser LGV (Laser Guide
Vehicle) usa come riferimento un certo numero di
catarifrangenti collocati su pareti oppure oggetti
lungo il percorso dei carrelli. Quando il raggio
emesso dalla testa laser, colpisce uno dei catari-
frangenti, viene riflesso e la testa stessa rileva la
direzione da cui proviene la riflessione. Il compu-
ter di bordo è in grado di calcolare la posizione
del carrello e di guidarlo lungo percorsi presta-
biliti. Il vantaggio principale offerto dal sistema
laser è l’assenza di dispositivi legati ai percorsi.
È quindi possibile variare il percorso dei veicoli
agendo solo sul software di controllo degli stessi.
Questo elaborato sistema di guida automatica rap-
presenta la soluzione ideale per l’ottimizzazione
dei trasporti interni in ambiente industriale anche
in integrazione con robot e in versioni per la movi-
mentazione di pallet e carichi ingombranti (per
esmpio container). La massima flessibilità è garan-
tita dal fatto che lo studio e il dimensionamento
dell’impianto avvengono attraverso un sistema di
simulazione con il quale si verificano layout, tra-
iettorie, numero di missioni eseguibili e numero
di veicoli necessari. L’impianto è in genere moni-
torato da un sistema di supervisione che permette
di verificare in tempo reale tutte le situazioni ope-
rative oltre a riconoscere automaticamente i dati
inerenti alle statistiche di produzione. L’utilizzo di
LGV comporta in definitiva la riduzione dei costi
di installazione e la creazione di un ambiente lavo-
rativo sicuro, strutturato in modo semplice e line-
are, con un basso grado di inquinamento acustico.
Guida odometrica
La tecnica di guida odometrica è molto simile a
quella delle macchine a guida laser. Viene usato
come riferimento un certo numero di catarifran-
genti collocati su paletti od oggetti lungo il per-
corso dei carrelli. Ogni veicolo utilizza il laser di
sicurezza presente sui veicoli. Con il rilevamento
di almeno tre catarifrangenti, e riportati con coor-
dinate assolute in un sistema dove il carrello cono-
scerà la posizione zero, il computer di bordo è in
grado di calcolare la posizione del carrello e di gui-
darlo lungo percorsi prestabiliti. Rispetto alla guida
laser tradizionale quella odometrica consente di
ottenere prestazioni simili con costi inferiori e
senza l’impiego di componenti aggiuntivi. Senza
costi aggiuntivi rispetto ai veicoli a guida ottica,
la guida odometrica supera anche le necessità di
manutenzione che possono richiedere le bande
colorate a seguito di deterioramenti. Pertanto è ido-
nea all’utilizzo anche in ambienti non puliti.
Guida Multi-navigazione
Sistemi a guida mista vengono utilizzati quando
per vari motivi bisogna combinare il sistema di
guida odometrica o laser con una seconda guida
(es. ottica o magnetica). Nel caso della guida
mista odometrica-ottica i veicoli utilizzeranno il
sistema più consono a seconda della posizione
in cui si trovano nell’impianto. Su molti veicoli
i due tipi di guida possono coesistere con costi
aggiuntivi trascurabili. Ciò offre la possibilità di
passare in automatico da un sistema di guida ad
un altro in caso di necessità. Ad esempio se in un
tratto di tracciato è difficoltoso collocare i cata-
rifrangenti, è possibile passare alla guida ottica.
Guida GPS
Qualora il veicolo debba muoversi esclusiva-
mente all’esterno si può adottare un sistema a
guida GPS, adottando la tecnica differenziale con
una base di riferimento, per conoscere con preci-
sione la posizione del carrello. Il sistema di guida
GPS funziona quindi con una logica analoga a
quella dei sistemi con triangolazione laser.