Automazione e Strumentazione
■
Aprile 2014
EVENTI
primo piano
delle imprese nell’ambito del credito, ma i dati
raccolti da Anie Automazione lasciano spazio a
un
moderatoottimismoper il futuroprossimo
.
La sessione plenaria dell’MC4 è proseguita con
la lezionediAlessandroGasparetto, cheha costi-
tuito unmomento di forte interesse in termini di
contenuti tecnologici.Nella sua smart-lesson, dal
titolo“Pianificazionedella traiettoriadimacchine
automatiche e robot”, Gasparetto ha illustrato i
concetti base necessari alla comprensione di un
problema fondamentaledel
motionplanning
.
Gasparettoè riuscitoaconiugare semplicitàespo-
sitiva con profondità di contenuti, dimostrando
come nell’ambito della robotica esistano stru-
menti teoricimaturi edevoluti che, se sonocono-
sciuti ed applicati nel motion control industriale,
sono in grado di dare benefici concreti in ter-
mini di applicazioni innovative e miglioramento
dell’efficienza.
Lo studio e la
pianificazione della traiettoria
possono avvalersi di strumenti estremamente
raffinati che comprendono elementi di topologia,
come lo studio dei grafi, e arrivano a compren-
deremetodologiedi calcolochesonomoltosimili
a quelle sviluppate nell’ambito della teoria della
misura, nell’analisimatematica, enel calcolodif-
ferenzialeclassicodellameccanica teorica.
Gasparetto ha descritto in maniera semplice i
principali algoritmi
utilizzati per la pianifica-
zionedella traiettoria, che sonoprincipalmentedi
tre tipi: algoritmi di tipo roadmap (grafi di visi-
bilità), decomposizione in celle, potenziale arti-
ficiale. I risultati dell’applicazione di questi stru-
menti sono concreti e tangibili e comprendono,
per esempio, lapossibilitàdimettereapunto
tra-
iettorieottimizzatepermacchineerobot
mani-
polatori cheminimizzano i punti di discontinuità,
riducendo le vibrazioni e aumentando affidabi-
lità e durata delle macchine. Anche nell’ambito
delle applicazioni robotiche per la verniciatura,
per esempio, i vantaggi della pianificazione della
traiettoria edel percorsopossono essere rilevanti,
migliorando la qualità del prodotto e minimiz-
zando tempi ecosti dei cicli di lavoro.
Al LIAMper ungiorno
In occasione di MC4 – Motion Control
for, LIAM, il Laboratorio di Ricerca Industriale
specializzato sull’automazionedimacchine auto-
matiche per il Packaging, ha aperto per la prima
voltaal pubblico il proprio laboratoriodi test, tra-
slocando per un giorno le sue piattaforme di test
e automazione nell’area espositiva della mostra
convegno.
Ai visitatori diMC4LIAMhamostrato come sia
possibile
valutare le prestazioni
delle principali
funzionalità richieste ai moderni sistemi di
controllodelmovimento.
Come è noto, infatti, la fusione di meccanica,
elettronica e informatica nelle soluzioni mec-
catroniche rende particolarmente complessa la
valutazione delle performance delle macchine
automatiche. Il motion control è l’esempio più
marcato di quanto sia significativa l’incidenza
dei componenti elettronici e informatici su preci-
sione, velocitàeprestazioni del sistema.
Le attività cheLIAM porterà aMC4 si sono sof-
fermate su treaspetti principali.
Per
verificare le prestazioni dinamiche
legate
all’errore di inseguimento, un test ha mostrato
come, attraverso un benchmark meccanico, sia
possibile determinare le performance delle fun-
zionalitàadisposizionedel progettista.
Altro aspetto di fondamentale importanza è la
crescente potenza di calcolo richiesta per esple-
tare alcunedelle funzionalità richieste aimoderni
sistemi di motion control, come l’emulazione
di camme meccaniche: attraverso un secondo
allestimento dimostrativo è stato dimostrato
come
analizzare l’utilizzo della CPU
in fun-
zionedel numerodi assi presenti nel sistema.
Infine, attraverso un’applicazione di riferimento
sviluppata ad hoc dagli ingegneri del laboratorio
LIAM, si è dimostrato come sia possibile rica-
vare
informazioni sulla qualità del sistema
di
motioncontrol.
■
19
