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angolo di rotazione molto piccolo. Il servomotore che pilota
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massa saldante abbia la componente di velocità orizzontale
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due teste) partendo dal punto P0 dove le due masse sono
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rotazione O2.
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rotazione O1.
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rotazione O3.
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In genere sarebbe opportuno introdurre un polinomio di
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cordare la discontinuità di accelerazione.
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ö
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seguenti condizioni al contorno:
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nente orizzontale della velocità delle masse saldanti deve
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agli estremi continuità di posizione e velocità e accelera-
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ö
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dall’altezza del prodotto l’angolo di impatto (angolo in cui
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tra P1 e P2 perciò la condizione di componente orizzontale
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oggetto.
Nota_1: Se pensate di avere progettato il profilo di moto in
modo esatto, ma per mantenere la componente di velocità
orizzontale della testa saldante uguale a quella del film du-
rante l’angolo di impatto siete obbligati a mantenere un epi-
ciclo abbastanza diverso dal 100%, vi è sicuramente sfuggito
qualcosa, perciò rifate i conti.
Nota_2: Si noti che il diametro primitivo (distanza tra i due assi
delle due teste) non interviene nel calcolo dell’algoritmo a dif-
ferenza di una testa rotativa.
Con i seguenti dati:
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nente orizzontale della velocità del crimper sul tratto oriz-
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orizzontale della velocità del crimper sui due archi laterali =
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meccanico).
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la velocità (radiale dell’albero) deve diminuire aumentando
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il primo porterebbe ad aumentare la velocità radiale
dell’albero per compensare la diminuzione della compo-
nente orizzontale della velocità tangenziale, il secondo
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MACHINE AUTOMATION 2015
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