Pagina 70 - Speciale Fluidotecnica Hannover Messe 2013

fluidotecnica 370 • APRILE 2013
rettificato. La presa è garantita da
un sistema di leveraggi che rende la
pinza estremamente precisa e affi-
dabile in ogni condizione di lavoro.
La pinza è ricavata dal pieno ed è
trattata interamente con anodizza-
zione a spessore. In figura si vede
la mano di Omas sopra descritta,
montata su un manipolatore antro-
pomorfo [9].
In figura 1 si ha una applicazione
di mano pneumatica a due dita,
autocentrante e ad alta efficienza,
montata su manipolatore articola-
to. Questo tipo di mano permet-
te la presa a forza controllata di
particolari meccanici e oggetti di
dimensioni e geometria diverse per
montaggio e riposizionamento in
sistemi anche complessi.
In figura 2 si ha un esempio di appli-
cazione di moduli lineari cartesiani,
in questo caso prodotti Omas, che
si contraddistingue per le elevate
doti dinamiche e la compattezza
degli ingombri.
Questi moduli sono particolarmen-
te indicati per essere utilizzati in
applicazioni di pick and place, mani-
polazione, posizionamento, carico e
scarico da macchine CNC, in siste-
mi lineari, macchine automatiche,
scaricatori, impianti di verniciatura,
asservimento presse, isole robotiz-
zate, transfer.
In figura 2(a) si vede un sistema
cartesiano di movimentazione com-
posto da moduli lineari e dotato
di una mano di presa pneumatica
del tipo di quelle, rappresentato in
figura 2(b).
L’unità elementare con cui compor-
re il sistema è, in questo caso, un
modulo lineare con trasmissione a
cinghia dentata che unisce notevoli
doti dinamiche e di compattezza. Le
due testate, motrice e di rinvio, so-
no ricavate e integrate direttamente
nel profilo portante.
Leggero, ma robusto, il modulo
rappresentato con i carichi previsti
in figura 2(c), può essere realizzato
con guida a pattino singolo o dop-
pio per avere un incremento delle
prestazioni di carico.
Tali moduli hanno corse dell’ordine
di mezzo metro, una ripetibilità di un
decimo di millimetro e una velocità
massima di cinque metri al secondo.
Nelle figure 2(d) e 2(e) si hanno tipici
esempi di schemi di manipolatori
ottenuti montando i moduli lineari
in modo da ottenere manipolatori a
due e a tre gradi di libertà.
Il vuoto per movimentare
Uno dei principi di funzionamento
più utilizzati per la realizzazione
della presa di oggetti e materiali è
il vuoto utilizzato per le ventose. Al
fine di generare il vuoto utile per le
funzionalità di ventose, si utilizzano
eiettori che, per le loro caratteristi-
che di compattezza e leggerezza,
sono spesso montati direttamente
sulle ventose. In figura 3(a) si vede
uno schema di ventosa in fase di
presa collegata a un generatore
di vuoto, in figura 3(b) si ha una
ventosa sulla quale è direttamente
montato un eiettore monostadio
per la generazione del vuoto.
Questa ventosa, inoltre, è dotata
di dispositivo per il rilascio rapido
Figura 3 – Ventosa in presa e rilascio (a), schema di ventosa con eiettore dotata di dispositivo per il distacco rapido del pezzo e schema pneumatico del circuito
(b), movimentazioni con il vuoto di pannelli estesi (c).
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