Un approccio alla diagnosi dei guasti per robot industriali

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Negli ultimi anni sono stati prodotti notevoli sforzi di ricerca per sviluppare approcci sistematici alla Diagnosi dei Guasti (Fault Diagnosis, FD) in sistemi di varia natura.

Di particolare interesse risultano i sistemi robotici, per i quali si richiede un elevato livello di sicurezza e spiccate capacità di autodiagnosi.

In questa memoria viene descritto un approccio alla FD per manipolatori robotici basato su un osservatore diagnostico a tempo discreto. In particolare, due diversi algoritmi di diagnosi sono presentati e comparati criticamente attraverso esperimenti su un robot industriale a sei gradi di libertà.

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