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Automazione e Strumentazione
Gennaio/Febbraio 2017
ROBOTICA
applicazioni
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l’orientamento della testa di saldatura sono più facili
da implementare attraverso il protocollo universale
TCP (ToolCenterPoint). È possibile anche effettuare in
modo pre-configurato la sincronizzazione del robot con
un nastro trasportatore, per esempio al fine di prelevare
oggetti in movimento.
Una gestione standardizzata dei robot
La definizione del progetto sfrutta lo
standard PLCo-
pen Part 4
ed è in grado di gestire i comandi di movi-
mento classici: lineare, circolare, spline e point-to-point.
Detti comandi di movimento sono disponibili nell’am-
biente di programmazione universale IEC-61131. Con
le funzionalità PLCopen ‘Buffer Mode’ e ‘Blending’,
possono essere implementate funzioni come ‘Look-
Ahead’ e il livellamento di movimento. Per soddisfare
i requisiti specifici del mondo della robotica, Lenze ha
aggiunto alcune funzioni specifiche al set di comandi
PLCopen.
Il percorso può pertanto essere programmato indipen-
dentemente dalla cinematica
: il robot riceve le istruzioni
di come muoversi solo quando il modello cinematico è
stato assegnato ai moduli che governano il movimento.
Il vantaggio principale è che, se la cinematica cambia
in corso di progettazione oppure di test, il programma
completo può essere mantenuto:
sarà necessario inse-
rire solamente i parametri rilevanti evitando di ripro-
grammare tutto il sistema.
Il modulo tecnologico Fast ‘Pick & Place’ garantisce
completamente la programmazione del percorso. Il pro-
grammatore quindi non deve preoccuparsi dell’attiva-
zione dei comandi di movimento o della programmazione
del percorso; deve configurare solamente i parametri
di gestione. Questo è un modo molto intuitivo e rapido
per iniziare un movimento pick & place: basterà infatti
stabilire la missione, ovvero posizione di destinazione e
altezze di prelievo necessarie.
Conclusioni
Come per ogni modulo tecnologico Fast, è dotato di un
sistema di visualizzazione per una facile simulazione
con PLC Designer, lo strumento di sviluppo messo a
punto da Lenze per una programmazione rapida ed intu-
itiva. Per un movimento ‘pick & place’, è sufficiente
scegliere il modello cinematico, e poi richiamare e para-
metrizzare il modulo tecnologico nel programma. Grazie
a Fast, un movimento di pick & place complesso è facile
da progettare come un movimento mono asse. Inclusi
nel modulo disponiamo del sistema di controllo di presa
e possibili punti di stand-by nel movimento nel caso di
‘posizione di destino non libera’.
In sintesi quindi, con il modulo di robotica di Lenze
Fast, l’integrazione di un robot all’interno di una mac-
china o di un sistema è un compito che è stato semplifi-
cato al massimo.