AO_384

SETTEMBRE 2015

AUTOMAZIONE OGGI 384

COPERTINA

BECKHOFF AUTOMATION

COPERTINA

BECKHOFF

inoltre di accedere al pieno

supporto a livello di kernel

realtime dei sistemi ope-

rativi a 32 e 64 bit, nonché

di essere liberi di scegliere

quale base Windows utiliz-

zare (Win XP, 7, 8 o CE) e su

quale processore lavorare,

incluse le architetture x86

e ARM. Grazie al supporto

delle piattaforme multi-

core, con TwinCAT 3 è pos-

sibile assegnare compiti di

controllo deterministico a

differenti core dello stesso

processore, consentendo

quindi di eseguire le logi-

che di sicurezza diretta-

mente nel PC.

Integrazione di

robotica e motion

control

Tra le funzionalità più avan-

zate di TwinCAT 3.1 vi sono

quelle offerte da Kinematic

Transformation Level 4,

una suite che Beckhoff ha espressamente sviluppato per i co-

struttori di macchine e sistemi robotizzati, attraverso la quale

è possibile gestire in maniera integrata funzioni di controllo

robot e motion classico. TwinCAT Kinematic Transformation

consente allo sviluppatore di realizzare catene cinematiche

seriali e parallele anche molto complesse, attingendo a un’am-

pia serie di librerie che offrono movimenti di base suddivisi in

vari livelli: cinematiche 2D, a cesoia, 3D delta, Scara, seriale a

sei assi e di tipo Stewart. La programmazione del movimento

robot può essere effettuata direttamente da PLC, TwinCAT

NC PTP (programmazione punto a punto) o anche attraverso

TwinCAT NC I (interpolazione assi 3D) secondo standard DIN

66025. TwinCAT elabora autonomamente le trasformazioni

cinematiche inverse e, avvalendosi anche di una speciale fun-

zione di pre-controllo dinamico, che utilizza i valori di massa

e inerzia, calcola i relativi valori nominali di coppia e velocità

per gli assi, che vengono trasferiti ciclicamente via Ethercat ai

servo azionamenti. Il grande vantaggio di TwinCAT Kinema-

tic Transformation Level 4 è quello di eliminare i costi legati

all’impiego di un controllo robot supplementare, in quanto

l’intera macchina può essere gestita con una sola CPU di con-

trollo. Avvalendosi di un’unica piattaforma di sviluppo e con-

trollo è quindi possibile sincronizzare più semplicemente, e

soprattutto in modo integrato, il movimento robot con il mo-

Con TwinCAT Kinematic Transformation livello 4 è possibile realizzare anche cinematiche

complesse, per esempio per un robot verticale a braccio articolato

Spesso i costi di engineering e sviluppo del software

rappresentano le voci più gravose dei progetti di automa-

zione: ciò per via di complessità nascoste e/o sottostima

dei tempi. Appare evidente come la generazione automa-

tica del software rappresenti la più logica delle soluzioni

per questo tipo di problematiche, poiché apporta sensibili

benefici in termini sia di tempo, sia di affidabilità del co-

dice. Beckhoff ha implementato in TwinCAT un’interfaccia

per la generazione automatica di codice attraverso la

quale è possibile sviluppare ex-novo, modificare in tutto

o in parte applicazioni esistenti (configurazioni incluse) in

maniera indipendente dal linguaggio di programmazione

utilizzato. In particolare, in questomodo la realizzazione di

un sistema di building si avvicina con un grande balzo an-

che al mondo dell’impiantistica. Infatti, TwinCAT Building

Automation software permette tempi di sviluppo brevi e

non necessariamente il coinvolgimento di personale con

formazione da sviluppatore software. Il vantaggio resta

comunque nel fatto che il sistemamantiene al cento per

cento l’apertura e la flessibilità che un ambiente di pro-

grammazione offre, tanto che il codice generato nei con-

troller resta in chiaro e aperto amodifiche successive.

Interfaccia aperta per la generazione automatica del codice