Controllo dei robot con Kinematic Transformation Level 4

TwinCAT Kinematic Transformation di Beckhoff consente al costruttore ed all’utilizzatore di macchine di controllare robot e costruzioni cinematiche proprie direttamente dal software TwinCAT. Questa funzione è stata sviluppata ulteriormente per poter realizzare anche cinematiche estremamente complesse.

TwinCAT Kinematic Transformation offre numerose cinematiche che sono suddivise in tre diversi livelli di prodotti a seconda della complessità e includono cinematiche 2-D, a cesoia, 3-D delta e SCARA. Il livello 4 rappresenta l’estensione coerente della gamma di funzioni, consentendo di realizzare anche cinematiche più complesse. Ad esempio la cinematica seriale a 6 assi e la piattaforma Steward. TwinCAT esegue la generazione dei valori nominali e le trasformazioni cinematiche necessarie. I valori nominali per gli assi vengono trasferiti ciclicamente tramite EtherCAT all’amplificatore di trasmissione, ad es, il servoamplificatore AX5000. La programmazione del movimento del robot avviene direttamente dal PLC. I movimenti di percorso possono chiaramente anche essere realizzati con TwinCAT NC I secondo DIN 66025. Con TwinCAT Kinematic Transformation è non è più necessario un controllo robot supplementare e pertanto neanche l’apprendimento di uno speciale linguaggio di programmazione del robot. Di conseguenza, l’intera macchina può funzionare solo con una CPU di controllo.

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