MAGGIO 2014
AUTOMAZIONE OGGI 372
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AO
Motion control
comprendono le funzioni per compensare gli errori sistema-
tici degli encoder ed eventuali imperfezioni meccaniche degli
assi; filtri di notch e osservatori di stato per controllare le oscil-
lazioni meccaniche, e una struttura di compensazione delle
azioni di feed-forward estremamente sofisticata con tecniche
di pico-interpolazione. Per attuare queste funzioni, ogni asse
possiede un Asic ad alte prestazioni con un microcontrollore
a 32 bit e unità in virgola mobile. Un controllore a tre assi ha
quindi tre Asic indipendenti; questo significa che
la sua capacità di calcolo non ha alcuna limita-
zione se lo confrontiamo con un controllore ad
asse singolo. Come risultato, è possibile realiz-
zare una frequenza di campionamento dell’a-
nello di corrente pari a 32 kHz per ogni asse, ove
richiesto. Questo, in aggiunta alle funzioni in-
cluse per la soppressione del rumore, consente
di ottenere eccezionali performance di controllo.
Funzioni di sicurezza
del movimento
Il livello di sicurezza richiesto dalla direttiva
(2006/42/CE) è una sfida per tutti i costruttori di
macchine. Ed è per questa ragione che la pro-
grammabilità di funzioni di sicurezza è parte
integrante di SystemOne CM. Questo sistema
include un controllore di sicurezza program-
mabile che può essere equipaggiato con un
massimo di 32 safe I/O e consente di realizzare
soluzioni di sicurezza in modo molto econo-
mico. Il programma del controllore di sicurezza gestisce in
modo semplice sia I/O di sicurezza, sia le funzioni di scurezza
di motion integrate all’interno dei controllori dei drive. Il si-
stema di comunicazione di sicurezza utilizza Ethercat FSoE.
Le funzioni di sicurezza di motion comunemente usate, da
STO e SBC fino a SLS e SLP, sono implementate direttamente
nei controllori dei drive, garantendo tempi di risposta molto
brevi. Ove siano necessarie funzioni di sicurezza per movi-
menti multiasse, i singoli controllori dei drive forniscono le
posizioni sicure degli assi al controllore di sicurezza il quale è
in grado di effettuare un controllo di anticollisione degli assi,
oltre che effettuare un controllo di monitoraggio di area sicura
della macchina. Anche in questo caso, un sofisticato sistema di
time-management con un canale veloce a 2 ms, è in grado di
assicurare brevi tempi di risposta. L’ampia gamma di funzioni
di sicurezza, i tempi di risposta brevi del controllore, insieme
a un funzionamento molto intuitivo del sistema, consentono
a SystemOne CM di soddisfare tutti i requi-
siti di funzionalità di sicurezza richiesti dai
costruttori di macchine e di offrire loro un
efficace supporto nello sviluppo delle loro
applicazioni di sicurezza.
Motion control
Il motion controller integrato nel SystemOne
CM offre una gamma di microprocessori sca-
labile da 1.3 GHz (Intel Atom) a 2,2 GHz (Intel
Core i3) ed è adatto sia per semplici applica-
zioni di controllo sia per soddisfare le appli-
cazioni più dinamiche e complesse.
Gli utenti stessi hanno la possibilità di scri-
vere le loro applicazioni su una piattaforma
Linux, implementando una soluzione IEC
basata su CoDeSys 3 o usando pacchetti con
librerie di motion LTi. I pacchetti tecnologici
di robotica disponibili in SystemOne CM vanno dalle più sem-
plici applicazioni di manipolazione a complete applicazioni di
robotica e a quelle di motion sincronizzato tipiche del settore
del packaging. È anche disponibile una vasta gamma di pac-
chetti di funzioni per l’automazione di macchine utensili, che
implementa sia semplici applicazioni 2.5D fino ad applicazioni
high-end a cinque assi per CNC.
LTi Italia -
Motion Center software tool, condivisione data basemotion and safety
Confronto tra sistema ad asse singolo, sistema multi asse e SystemOne CM
