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AUTOMAZIONE OGGI 354
SOLUZIONI SOFTWARE PER L’INDUSTRIA 109
è assegnata alla prima banda e devia-
zioni maggiori alla banda di velocità più
elevata. Sono utilizzate tre bande per
i rispettivi input, con una distinzione
fra le deviazioni negative e positive.
Anche per l’output, inclinazione delle
pale, sono create tre bande, in grado
di configurare rapidamente dalla minima
alla massima inclinazione, sia positiva,
sia negativa. L’ampiezza delle bande
è specificata da 9 parametri: tre per
la deviazione di velocità, tre per l’ac-
celerazione e tre per la regolazione.
Sono state create 49 regole, una per
ogni possibile stato. Ad esempio: se
la deviazione di velocità è nella prima
banda positiva e l’accelerazione è nella
seconda banda negativa, la quantità
di regolazione dell’inclinazione è impo-
stata alla quantità negativa, ossia le pale
devono essere ruotate verso il vento per
aumentare il coefficiente di potenza.
Questo esempio dimostra la flessibi-
lità del controllore fuzzy: un controllore
proporzionale produrrebbe infatti una
regolazione positiva nel caso di una
deviazione di velocità positiva. Tuttavia,
poiché il rotore avrebbe già un’acce-
lerazione negativa, esso sarebbe ulte-
riormente decelerato, portando a una
riduzione della resa energetica. Il con-
trollore fuzzy, invece, anziché ridurre
ulteriormente la velocità del rotore,
cerca di contrastare l’accelerazione per
evitare la sottovelocità. Le quantità d’in-
gresso, le regole e le quantità d’uscita
rappresentano la base di conoscenza
del controllore. Le regole non possono
essere cambiate, perché assicurano la
stabilità del controllore e contengono
la conoscenza del processo. Le quan-
tità di input e di output possono essere
cambiate e adattate al rotore utilizzato.
I risultati
Il controllore fuzzy di Beckhoff è stato ve-
rificato in collaborazione con WINDno-
vation di Berlino. È stato confrontato
con un controllore PD convenzionale
utilizzando il software di progettazione
Bladed di GL Garrad Hassan sulla base
di un modello di turbina esistente.
I risultati dimostrano che la deviazione
media della velocità rotorica dal valore
impostato è minore quando si utilizza
un controllore fuzzy. Inoltre, la velocità
media del rotore e la potenza elettrica
sono aumentate.
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