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VISIONE |
SPECIALE
EMBEDDED
59 • FEBBRAIO • 2016
Guida robotizzata
Gli apparati più idonei per applicazioni di “path
planning” e classificazione dei raccolti sono quelli
che usano sistemi di visione stereoscopici, Lidar
(
Laser Imaging Detection and Ranging)
, INS (
Iner-
tial Navigation System)
e sistemi GPS. In molti di
questi apparati i sistemi di visione 3D hanno un
ruolo fondamentale. Nello sviluppo, per esempio,
di un sistema di “path planning” una società degli
Stati Uniti ha usato la tecnologia di visione Tyzx,
(società acquistata da Intel nel 2012 ed entrata a
far parte del Perceptual Computng Group) montata
su un veicolo utilitario Gator dotato di sterzo auto-
matico, per calcolare la posizione di potenziali osta-
coli e determinare un percorso da seguire.
Mentre i sistemi di visione 3D sono impiegabili
nell’assistere l’orientamento dei veicoli autonomi, la
mappatura 3D può a essere utile per la diffusione di
insetticidi e fertilizzanti sulle coltivazioni, compien-
do analisi precise e rilevando possibili danni o ma-
lattie delle coltivazioni. Per portare a termine que-
ste funzioni di mappatura, alcuni ricercatori danesi
hanno usato un GPS Trimble, un laser telemetri-
co SICK, una telecamera stereoscopica Vectornav
Technologies montata su un’utilitaria equipaggiata
con un riflettore alogeno e una luce stroboscopica
Xenon realizzata su misura. Dopo aver scanneriz-
zato file di alberi di pesco, è stata realizzata la ri-
costruzione 3D di un frutteto usando posizioni GPS
corrette da un sensore di inclinazione interpolate
grazie ai calcoli di un codificatore.
Raccolta, potatura e classificazione automatizzate
La mappatura 3D, mentre determina le traiettorie
di percorso e disegna le mappe di campi e frutte-
ti, può anche classificare frutti e piante, come di-
Un sistema robotico
basato sulla visione
per l’assemblaggio
di componenti elettronici
Assemblare connettori elettrici per l’indu-
stria aerospaziale è un’operazione comples-
sa, tradizionalmente svolta manualmente
dall’uomo. Nel processo, operatori specia-
lizzati inseriscono numerose puntine metal-
liche, guarnizioni di plastica isolanti e prese
di varie misure e forme per assicurarsi che
siano conformi agli esatti standard militari ri-
chiesti dall’industria.
L’intricata procedura è faticosa, costosa, ri-
chiede molto tempo ed è facile commettere
errori. Per alleggerire il bisogno di svolgere
queste operazioni manualmente, abbattere i
costi e aumentare l’affidabilità, un produttore
di connettori aerospaziali ha recentemente
incaricato
Duraboticsdi sviluppare un siste-
ma di visione robotico.
Una volta all’opera il sistema trasporta un
pallet contenente i componenti verso una cel-
lula di assemblaggio robotica dove i contenuti
di ogni pallet vengono controllati. Un LR Mate
200iD/TL Fanuc rimuove poi in sequenza
ogni connettore dal pallet e lo colloca in una
stazione di assemblaggio dove il robot abbina
il connettore con l’appropriato numero di pun-
tine, isolanti in plastica e prese, prese da un
set di tre tavoli a scosse retroilluminati Dura-
botics Model 510. Fatto questo, il connettore
assemblato viene, quindi, ricollocato nel pal-
let. Una volta che tutti i connettori sono stati
assemblati e rimessi nel pallet, il pallet viene
poi, trasportato dalla cellula di assemblaggio.
Oltre al touch screen HMI, il sistema com-
prende un PLC principale che controlla le
azioni della macchina, altri tre sistemi PLC
dipendenti da esso che controllano il numero
di parti che alimentano il tavolo a scosse e un
PC che riporta precisamente le caratteristi-
che di ogni connettore e le operazioni da svol-
gere su ognuno di essi. Il robot è controllato
da un regolatore dedicato con un sistema di
visione integrato specializzato nell’identifica-
re i connettori e le parti da inserire nei vari
stadi del processo di assemblaggio.
Fig. 2 - Con il robot Wall-Ye è possibile eseguire
la potatura dei rampicanti