FEBBRAIO2014
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del carico (modellonoto),ma anche conoscere
tutti i parametri delmodello (attriti, inerzie, sbi-
lanciamenti ecc…). Nel casodell’inseguimento
di traiettoria l’interesseè focalizzato sul fatto
che l’inseguimento avvenga con ilminor errore
possibile rispettando la traiettoria specificata.
Nelle situazioni reali l’azionamento inseguirà la
traiettoria ideale sempre conun certoerrore
(erroredi inseguimento). Ingenerale, ladiffe-
renza tra la traiettoria idealeequella realepuò
essere causatadadue fattori: anelli di controllo
tarati inmanieranon adeguata, la taratura, ad
esempio, puòessereeffettuata tramiteuna
procedura automatica chepotrebbe identifi-
care il carico inmanieranon corretta; limita-
zioni dell’azionamento, come limitatabanda
passante, assenzadi filtri di compensazione ...
Le vere causedell’erroredi posizionepos-
sonoessere individuate solo attraverso
l’analisi dei dati sperimentali conoscendo
l’architetturadell’azionamentoedel carico.
Per valutare leprestazioni dellediverse so-
luzioni commerciali il primopasso consiste
nell’identificare il carico conun approccio
gray-box, partendodaun suomodello teorico
equivalentenel quale sono inseriti i dati noti
riguardanti il sistemameccanico (forniti dai
cataloghi) e leproprietàdei pezzi (masse,
inerzie, coefficienti di smorzamento interni
ecc..). Durantequesta fasedi identificazione ci
si avvaledei risultati ottenuti attraversoprove
staticheeprovedinamicheeseguite sul carico
reale. Una voltaeseguita lamodellazionedel
sistema sullabasedelle informazioni noteo
comunque ricavabili (adesempio le inerzie
chedipendonodallageometriaedalmateriale
di cui sono fatti i pezzi) si comincianouna
seriedi prove statiche sul sistema realeper
ladeterminazione in via sperimentaledi quei
parametri (da integrare successivamentenel
modello teorico), chenon sono facilmente
reperibili da catalogoe chedipendonodalle
condizioni di funzionamento (adesempio:
attritodi primodistacco, attrito coulombiano,
attrito viscosoe altre forzedissipativenon
modellabili apriori). L’attritodi primodistacco
è facilmente identificabile applicandogradini
di coppia via via crescenti all’alberodelmotore
collegato al carico. Si parteda valori di coppia
moltobassi per arrivare aquel valoreper cui
il sistema abbandona la situazionedi quiete.
Per poter capire se sonopresenti squilibri di
tipo staticonel carico, si verifica che il valore
di coppia trovato sia ingradodimovimentare
il sistema anchedaposizioni iniziali diverse.
L’attrito viscosoe l’attrito coulombianopos-
sonoessere identificatimedianteprove che
mettono in relazione coppiae velocità. Per
ogni valoredi velocitàèpossibile conoscere
il valore relativodi coppiada applicare. Par-
tendodaquesti dati èpossibile ricavareun
grafico comequellomostrato infigura4.
Lapendenza ‘m’ della retta che approssima
Fig. 4 -Andamenti coppia-velocitàal variaredellavelocità
Foto trattadawww.morguefile.com
