Negli azionamenti elettrici con controllo a microprocessore, la misura diretta della velocità del motore avviene con l’impiego di encoder ottici incrementali oppure resolver elettromagnetici. Nell’articolo si presenteranno sommariamente dapprima due tecniche classiche per la misura della velocità angolare per mezzo di un encoder ottico incrementale e successivamente quella proposta. Saranno infine presentati alcuni risultati sperimentali ottenuti con l’implementazione di queste tre tecniche su un microcontrollore commerciale.