Campo di applicazione
La prerogativa essenziale del robot è quella di eseguire montaggi di gruppi o di sottogruppi meccanici, elettrici o elettronici. I parametri che concorrono alla definizione del campo applicativo sono molteplici e solo in parte predefiniti; quelli fondamentali risultano:
– spazio di lavoro;
– velocità di lavoro;
– accelerazione;
– capacità di carico;
– precisione di ripetibilità;
– numero dei gradi di libertà;
– tipo di sensori.
Lo spazio di lavoro personalizza le due versioni della macchina: quella a due assi è caratterizzata da una maggiore produttività dovuta essenzialmente alla presenza del secondo braccio, l’altra, di base, presenta una maggiore versatilità per effetto dell’ampio spazio di lavoro e in particolare per la parte di esso che non si affaccia al pallet e che può essere destinato, a seconda delle varie esigenze di montaggio, per immagazzinare navette per il ribaltamento di pezzi, utensili o dispositivi di presa, o accessori di montaggio (caricatori per viteria ecc.). La presenza di una stazione di ribaltamento, posta esternamente alla macchina o all’interno del suo spazio di lavoro, consente comunque di estendere il campo applicativo della macchina a gruppi o sottogruppi che, per il loro montaggio, sempre effettuabile per sovrapposizione, richiedano uno o più riposizionamenti con orientazioni diverse. Nella Figura 6 il giunto elastico adatto per essere montato dal robot progettato.
Conclusioni
Con il progetto elaborato e qui riportato sinteticamente, gli autori ritengono di aver proposto una macchina affidabile, funzionale e soprattutto più economica rispetto a quelle similari oggi esistenti: ciò in virtù del fatto che si è ricorsi, per ciò che attiene la componentistica impiegata, a quanto di più sperimentato e collaudato è possibile reperire sul mercato, nell’ottica di rendere la funzione di manutenzione la più semplice e rapida ossibile. In termini di prestazioni e in particolare di precisione di montaggio, il robot si colloca in una fascia di utilizzazione molto ampia, grazie soprattutto al particolarissimo adattatore di posizione di cui è equipaggiato.
Bibliografia
[1] J.A. Ceroni, Purdue University, West Lafayette, Indiana, Handbook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons. nc. (NY, Usa) 1999, pag. 887-905.
[2] M.P. Groover, Industrial Robotics, Mc Graw-Hill Inc., Usa 1996, pag. 423-431.
[3] D.E. Whitney, Massachusetts Institute of Tecnology, Cambridge, Massachusetts, Handbook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons Inc. (NY, Usa) 1999, pag. 975-993.
[4] B. Lotter, L’automazione nel montaggio, Tecniche Nuove, Milano, 1992.
[5] H.J. Warnecke, Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation (Ipa), Stuttgart, Germany, Handbook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons Inc. (NY Usa) 1999, pag. 43-78.