Il giunto è progettato in modo da consentire al dispositivo di presa indefinite rotazioni e la soluzione di inserire i tubi dell’aria all’interno del braccio ha il vantaggio di evitare il loro attorcigliamento.
Adattatore di posizione
L’alto grado di rigidità e la limitazione dei giochi negli accoppiamenti sono condizioni essenziali per assicurare la massima precisione di ripetibilità nelle macchine utensili a controllo numerico, tuttavia, nel caso dei robot di montaggio, ciò può costituire una seria limitazione. Si supponga di voler eseguire un accoppiamento albero-foro: se la macchina fosse ipoteticamente perfetta (con errore di ripetibilità nullo), tale accoppiamento non potrebbe in alcun caso avvenire, nonostante l’ampia smussatura data al foro. Ciò potrebbe indurre il progettista a trascurare il parametro rigidità in quanto, a parità di distribuzione delle masse, l’ampiezza delle oscillazioni risulterebbe elevata. Pertanto la soluzione ottimale sarebbe quella di rendere estremamente rigidi i robot durante la fase di posizionamento e allo stesso tempo avere un certo grado di elasticità nella successiva operazione di montaggio, condizioni rese possibili dall’adattatore di posizione, interfaccia tra il polso e il dispositivo di presa: infatti, permane una condi zione rigida sino a certi valori predeterminati delle azioni esercitate dall’esterno sul dispositivo di presa, mentre al di sopra di certi valori limite, siamo in presenza di una buona elasticità. Se le incongruenze degli accoppiamenti non sono eccessive, si ha un adattamento elastico del dispositivo senza che il sistema di controllo ne abbia informazione; diversamente se le incongruenze sono molto alte, cioè nel caso in cui si verifichi l’urto contro un ostacolo, il sistema di controllo a cui arriva il relativo segnale di sforzo, potrà consentire tre opzioni diverse:
– esecuzione di una procedura atta a correggere l’orientamento della pinza;
– scartare il pallet;
– interrompere la lavorazione.
Le parti essenziali che costituiscono l’adattatore di posizione risultano: il corpo, all’interno del quale sono alloggiate tre molle precompresse disposte circonferenzialmente a 120° l’una dall’altra, l’anello di battuta solidale al corpo, la flangia forzata contro l’anello di battuta per effetto dell’azione esercitata delle tre molle su sfere che sono a contatto con altrettanti dischi, il cui stelo è coassiale con le molle stesse. Il corpo dell’adattatore di posizione, con la superficie conica di estremità, è collegato solidalmente alla superficie inferiore dell’albero, mentre la flangia dell’adattatore stesso viene a essere solidale con la flangia d’interfaccia del gripper. Ogni movimento provoca un abbassamento degli steli, che determina la chiusura di un circuito elettrico, con conseguente trasmissione del segnale al sistema di controllo.
Controllo
Il tipo di controllo che equipaggia il robot s’interfaccia con motori passo-passo dotati di sistema di pilotaggio a microstep. Le caratteristiche del controllo nella versione della macchina a un solo braccio consentono le prestazioni seguenti.
Controllo di tipo continuo:
– controllo simultaneo di quattro assi espandibili a cinque;
– interpolazione lineare sui tre assi, x, y e z;
– interpolazione circolare sul piano x – y.
Controllo di tipo on-off per:
– quattro interruttori di prossimità;
– quattro interruttori di finecorsa;
– gripper;
– pallet;
– segnale elettrico dall’adattatore;
– eventuali sistemi ausiliari.
Nella versione a due bracci le caratteristiche del controllo devono permettere le prestazioni seguenti.
Controllo di tipo continuo:
– controllo simultaneo di otto assi;
– interpolazione lineare e circolare sul piano x1 – y1 e x2 – y2;
– interpolazione lineare sugli assi x1, y1, z1 e x2, y2, z2.
Controllo di tipo on-off per:
– otto interruttori di prossimità;
– otto interruttori di finecorsa;
– due gripper;
– pallet;
– segnali elettrici dagli adattatori;
– eventuali sistemi ausiliari.