Questo articolo presenta un setup sperimentale per il controllo in tempo reale di un manipolatore industriale utilizzando Matlab/Simulink e il toolbox di generazione automatica di codice Real-Time Workshop. In questo lavoro si vuole sviluppare uno schema a blocchi in ambiente Simulink che gestisca tutte funzionalità di attivazione, pianificazione e sicurezza necessarie da tradurre in codice real-time per piattaforma Intel/VxWorks e che ne permetta il controllo da Pc remoto.