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Ottobre 2024 n Automazione e Strumentazione Tecnica 92 CONTROLLO fici del modulo e della fase rappresentati in figura 8 e 9 . Conclusioni Riguardo alle misurazioni del segnale di ten- sione in uscita al filtro, è stato individuato un problema relativo alla presenza di spike che si trasformano in azioni impulsive da parte dell’at- tuatore elettromeccanico. Dopo aver escluso cause circuitali, ci si sta concentrando sull’uti- lizzo della funzione AnalogWrite di Arduino Due. Acculturandosi circa le caratteristiche di basso livello del microcontrollore, ci si sta orientando verso una soluzione che possa scrivere in tempi più rapidi il valore del Duty Cycle del segnale PWM direttamente in appositi registri, evitando di usare la funzione AnalogWrite che risulta essere troppo lenta rispetto alle esigenze di pro- getto. Per concludere, noi studenti possiamo affer- mare che il lavoro che abbiamo svolto assieme a un ricercatore dell’istituto Stiima-CNR ci ha permesso di scoprire con concretezza il fun- zionamento di parti elettroniche che, preceden- temente ci apparivano lontane, nonché di cor- reggere eventuali errori dovuti allo sviluppo di circuiti elettronici. Questo lavoro ci ha inoltre permesso di analiz- zare, attraverso l’oscilloscopio, fenomeni elet- trici altrimenti quasi impercettibili a livello fun- zionale della circuiteria elettronica, dandoci per il futuro le indicazioni necessarie per svolgere correttamente analisi simili su altri circuiti elet- tronici. Ultimo, ma non per importanza, abbiamo com- preso con maggior coerenza la grande impor- tanza della ricerca nel campo sperimentale e ci siamo concretamente messi in gioco per affron- tare delle problematiche reali e non simulate, come spesso accade nel nostro mondo scola- stico. Questa attività, da molti punti di vista è stata un’ottima esperienza e opportunità che ha contribuito alla realizzazione di uno strumento che potrà essere di aiuto nel campo della ricerca nella meccanica delle macchine operatrici. Si ringrazia l’Ing. Andrea Cataldo per la grande disponibilità profusa in termini di tempo e di conoscenze che ci ha donato, accompagnandoci in questa impresa complessa, molto affascinante e per noi del tutto nuova. Un ringraziamento va anche al prof. Gabriele Agnelli, docente di Tec- nologia e Meccanica, il quale ha intuito il poten- ziale contenuto nella collaborazione tra Stiima- CNR e Istituto don Bosco Salesiani Milano, per- mettendo l’avvio di tale attività. n Figura 9 - Analisi in frequenza - diagramma della fase