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Automazione e Strumentazione n Ottobre 2024 Tecnica 89 CONTROLLO Al fine di ottenere i valori di tensione negativi, viene comandata la direzione della tensione in uscita al ponte H , mediante un pin di output del microcontrollore. Il segnale in uscita al ponte H viene così inviato ad un filtro passa banda RLC del secondo ordine, il quale ha a funzione di trasformare il segnale PWM in un valore di tensione analogico. In particolare considerando che il Duty Cycle può variare tra 0% (corrispondente a un segnale in uscita al filtro pari a 0 V costanti) e 100% (cioè un segnale in uscita al filtro pari a 36 V costanti) e sapendo che esso viene discretizzato dal microcontrollore in 255 quanti (2 8 -1, dove 8 sono i bit utilizzati per la discretizzazione), diviene immediato determinare una legge line- are di conversione da valore di tensione desi- derato a Duty Cycle: Duty Cycle(t)=Vo∙255/ Vpp , con Vo la tensione di uscita dal filtro desi- derata e Vpp la tensione picco-picco massima della tensione di uscita voluta (36V). Figura 2 - Progetto del filtro RLC In figura 2 è schematizzato filtro passa banda RLC del secondo ordine, dove Vin rappresenta il segnale di uscita del ponte H , mentre Vout la tensione da inviare all’elettroattuatore. Lo studio in frequenza del filtro porterebbe a ottenere una classica curva di risonanza tipica dei sistemi del secondo ordine; tuttavia, in uscita al filtro viene collegato l’attuatore elet- tromeccanico, schematizzabile semplicemente con una pura resistenza da 3 ohm , portando il filtro ad avere una caratteristica teorica mostrata in figura 3 . Siccome il progetto del filtro richiede compe- tenze in elettronica di livello non trascurabile e non del tutto in linea con un percorso di studi Figura 3 - Risposta in frequenza del filtro accoppiato all’attuatore elettromeccanico Figura 4 - Progetto del layout della basetta elettronica del filtro