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Automazione e Strumentazione n Ottobre 2024 Applicazioni 51 ROBOTICA Il team di Stretch: la sicurezza umana al primo posto Stretch di Boston Dynamics è stato progettato con diversi obiettivi chiave: autonomia intelligente per adattarsi all’ambiente, miglioramento delle capac- ità di manipolazione, mobilità per spostarsi tra i lavori durante il giorno e solide funzionalità di sicurezza per evitare incidenti o danni. Il team di ingegneri di Boston Dynamics ha iniziato a collaborare con gli esperti locali di Beckhoff , tra cui il Regional Sales Engineer Brian Buck, durante la fase iniziale della progettazione dello Stretch nel 2019. TwinSafe utilizza lo stand- ard sicuro Fail Safe over EtherCat (FSoE), cer- tificato dal TÜV , per trasmettere stati di sicurezza tramite Wi-Fi. FSoE usa EtherCat per comunicare dati di sicurezza, offrendo vantaggi come comuni- cazione in tempo reale, libera scelta della topologia e diagnostica avanzata. Questo riduce il cablaggio, semplifica la gestione dei dispositivi e facilita l’im- plementazione del sistema di sicurezza. Lo Stretch ottiene un vantaggio anche grazie all’utilizzo di TwinSafe SC (canale singolo) di Beckhoff. Ciò consente di aggiungere segnali analogici standard per la posizione e la velocità di sicurezza del robot mobile. TwinSafe SC supporta segnali standard sia per il controllo che per la sicurezza, aiutando le macchine a raggiungere un livello di sicurezza fino alla categoria 3, performance level d. Inoltre, non sono necessari encoder di sicurezza spe- cializzati. Al contrario, è possibile utilizzare encoder standard con un’offerta completa di tipi di segnali di ingresso dell’encoder TwinSafe SC, tra cui interfac- cia SSI, Sin/Cos, EnDat 2.2, encoder incrementale RS422 ed encoder incrementale 24V HTL. Standardizzato, snello e soprattutto sicuro Ogni robot Stretch è equipaggiato con un control- lore integrato CX5130 , responsabile del monit- oraggio del sistema e della comunicazione con un PC dedicato per la gestione della flotta. Questo Stretch è dotato di un braccio robotico appositamente costruito con sette gradi di libertà e una pinza a vuoto adattiva (fonte: Beckhoff, Boston- Dynamics, Foreword LLC) Il sistema di sicurezza per lo Stretch è dotato di terminali di I/O EtherCat e moduli di sicurezza funzionale TwinSafe gialli sia sul robot che in un armadio remoto (fonte: Beckhoff, Boston- Dynamics, Foreword LLC)