AES_7 2023

Ottobre 2023 n Automazione e Strumentazione Applicazioni 66 ROBOTICA • Gli AGV definiti devono essere in grado di attraversare e uscire dall’area di lavoro in senso assiale (opzionale: anche in senso radiale) in modo completamente automatico; • Persone o altre deviazioni dal contorno defi- nito dell’AGV devono essere riconosciute in ogni momento, attivando un segnale di arresto sicuro. AGV circondato da campi protettivi La soluzione sviluppata da Leuze per la prote- zione delle stazioni di trasferimento robot/AGV garantisce due funzioni di sicurezza: • arresto del movimento pericoloso della cella robotica; • regolazione dinamica dei campi protettivi intorno all’AGV. Per proteggere l’intera area della stazione di tra- sferimento, Leuze utilizza scanner laser di sicu- rezza. Questi scanner utilizzano campi protettivi per rilevare l’ingresso e la presenza di persone nell’area di trasferimento. Quando ciò accade, il sistema attiva un segnale di arresto. In un processo parallelo, la posizione dell’AGV nella zona monitorata viene riconosciuta in ogni momento. Affinché l’AGV stesso non attivi un segnale di arresto, il programma di sicu- rezza ne maschera il contorno dalla zona protetta. Il campo di protezione si adatta quindi dinamica- mente intorno all’AGV in movimento. A tal fine, i laser scanner spostano in modo incrementale i loro campi protettivi preconfigurati. In questo modo, l’AGV ‘racchiuso’ dai campi pro- tettivi può entrare automaticamente nella stazione, trasferire il materiale nella posizione di parcheg- gio e quindi uscire nuovamente dalla stazione. Il livello di sicurezza viene mantenuto durante l’intero ciclo. Questo ha il vantaggio che il resto dell’ambiente è sempre coperto dal campo pro- tettivo rimanente, offrendo una protezione a tutto tondo. In linea di principio, solo i contorni dell’AGV defi- niti in anticipo nel sistema sono in grado di attra- versare il campo protettivo. Per rilevare manomis- sioni o disallineamenti dello scanner, Leuze uti- lizza la funzione di livella incorporata nel dispo- sitivo e contorni di riferimento esterni aggiuntivi. Possibilità di ingresso assiale o radiale La soluzione di sicurezza di Leuze richiede solo pochi componenti, tra cui due laser scanner di L’interazione e il trasferimento automatico di materiale tra AGV e robot si basa su un’analisi completa delle funzioni di sicurezza nelle stazioni di trasferimento