AS_07_2020

Ottobre 2020 Automazione e Strumentazione MEDICALE applicazioni 56 Come funziona Ironhand è un esoscheletro morbido e attivo per mani e dita . Normalmente, un’azione di presa è resa possibile dai muscoli dell’avam- braccio e della mano. Questi muscoli tirano i tendini, muovendo così le dita. Ironhand funziona in modo simile: dei sensori sensibili alla pressione nelle dita del guanto rilevano l’azione di presa svolta dall’u- tente con la propria mano. Un computer integrato nel sistema calcola la forza di presa aggiuntiva necessaria e piccoli servomotori tirano dei cavi sottili nelle dita. Maggiore è la pressione sui sensori, maggiore è la potenza fornita da Ironhand. Le imposta- zioni del guanto possono essere adattate in base alle preferenze personali e al tipo di lavoro da svolgere. Le funzioni dei dati consentono una valutazione del rischio digitale della mano e l’integrazione dell’utente in un concetto di Industry 4.0 / factory-of- the-future. Le appli- cazioni ad alta intensità di presa con elevato rischio ergonomico possono essere identificate analizzando i dati durante il lavoro pratico , rendendo così possibile agli utenti di prendere le opportune contromisure. Individuale e versatile Il guanto è disponibile in quattro diverse misure e può essere indossato da utenti sia destri sia mancini. L’involucro contenente le batterie che alimentano il sistema (battery pack), che viene indossato come uno zaino, con- tiene sia un’ unità computerizzata sia i motori che controllano le singole dita. Gli utenti possono preimpostare vari profili che contengono diverse com- binazioni di sensibilità del sensore, forza, simmetria delle dita e ten- denza al bloccaggio. Per modificare il profilo, l’utente deve solo premere un pulsante sul telecomando , che si trova nella zona del torace. Tramite questo profilo è possibile, ad esempio, rispondere in modo flessibile alle diverse esigenze che si presentano nel corso della gior- nata lavorativa: ad esempio se una persona svolge compiti leggermente stressanti durante la mattina, seguiti invece da attività pomeridiane che mettono a dura prova i muscoli. Ciò consente ad utenti di entrambi i sessi di lavorare con un unico sistema. Entro millisecondi, il sistema può fornire fino a 80 N di forza di presa. Il sistema è progettato in modo da non impedire l’uso di equipaggiamento protettivo personale (EPP), come guanti, dispositivi di protezione anticaduta, caschi o indumenti di avvertimento. Per quanto riguarda le pause, il guanto può essere indossato e tolto senza aiuto esterno. La capacità delle batterie nell’alimentatore è pen- sata per una tipica giornata lavorativa. Azionamento potente e compatto Per controllare le singole dita, Bioservo utilizza nel suo Ironhand micromotori CC a spazzole con commutazione in grafite della serie 1741… CXR . Questo insieme di dispositivi combina potenza , robustezza e controllo in una forma compatta. Ciò è garantito dalla commutazione in grafite , da magneti al neodimio di alta qua- lità e dal collaudato avvolgimento del rotore Faulhaber . Il potente magnete al neodimio conferisce ai motori un’ elevata densità di potenza con una coppia continua da 3,6 a 40 mNm . Gli elevati dati prestazionali e le dimen- sioni compatte aprono un ampio spettro di pos- sibili applicazioni con un rapporto prezzo/pre- stazioni ottimizzato. Martin Remning Wahlstedt, Direttore dello svi- luppo presso Bioservo, è convinto di Faulhaber: “Ci siamo decisi per il 1741…CXR per Iron- hand in seguito alle ottime esperienze avute con gli azionamenti Faulhaber nei nostri pro- dotti e alla lunga collaborazione con lo speciali- sta di azionamenti e il suo partner commerciale svedese Compotech ”. Il sistema Ironhand è destinato a sostenere i lavoratori proteggendoli da affaticamento e danni al sistema muscolo-scheletrico