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Automazione e Strumentazione n Settembre 2024 Tecnica 91 PILLOLE DI AUTOMAZIONE medio della variabile intorno all’ascissa tem- porale t . Esempi e considerazioni conclusive A titolo puramente esemplificativo, si riportano in tabella 1 i risultati ottenibili dalle tecniche qui illustrate; come si nota la presenza contempo- ranea del ritardo e del rumore introducono una certa incertezza nella stima complessiva. In ogni caso la stima di un processo del secondo (Sopdt) ordine rappresenta una migliore approssima- zione del processo reale e consente di impiegare una taratura PID più performante; ciò risulta evidente nella figura 4 , riferita all’ultimo degli esempi in tabella, per il quale il modello del primo ordine ( Fopdt ) darebbe t =14.49 e q =5.51. Poter disporre di un modello più accurato del processo da controllare è un fattore chiave quando si vogliono ottenere buone prestazioni da parte dell’algoritmo di regolazione PID. Le formule qui proposte mostrano come sia relati- vamente semplice farlo e si prestano ad essere implementate in linea nei controllori real-time. Se però il processo fosse di ordine superiore al secondo oppure se il ritardo e il rumore rendes- sero particolarmente imprecisa la stima, si può ricorrere ad algoritmi più complessi implemen- tabili nei sistemi di supervisione (non real-time): si veda in proposito il riferimento indicato in bibliografia. Riferimenti M. Veronesi, R. De Keyser, R. Villanova, A. Visioli, “Estimation of a SOPDT process tran- sfer function for PID tuning”, Proceedings of the IFAC Conference on Advances in Proportional- Integral-Derivative Control, Almeria (Spain), June 12-14, 2024. n Figura 4 - Andamenti in anello aperto e chiuso