AS 6

Automazione e Strumentazione n Settembre 2024 Approfondimenti 41 INDAGINE I robot umanoidi sono sistemi robotici complessi con caratteristiche morfologiche e capacità motorie analoghe a quelle dell’essere umano, in grado di operare all’interno di tali infrastrutture. Questo tipo di piattaforme avanzate è caratteriz- zato da un’ elevata complessità in termini pro- gettuali e di controllo . In esse coesistono ridon- danza cinematica e sistemi di sotto-attuazione della base mobile. I robot umanoidi sono inoltre dotati di numerosi sensori di visione, di forza e inerziali. Ne consegue che il controllo dei robot umanoidi richiede l’impiego combinato di molte metodologie di controllo del moto, risoluzione della ridondanza, manipolazione prensile e loca- lizzazione. In quanto robot mobili altamente articolati, i robot umanoidi sono costituiti da più corpi rigidi , connessi tra di loro mediante giunti pri- smatici o più spesso rotazionali. Alcuni di que- sti corpi costituiscono degli arti la cui estremità entra periodicamente in contatto con il suolo per permetterne una locomozione efficiente da un punto di vista energetico. Va anche notato che l’uso principale delle piat- taforme robotiche umanoidi, nel senso stretto della parola, è prevalentemente confinato alla robotica di servizio, al settore militare, alla ricerca e sviluppo, a progetti pilota o a feno- meni di costume che hanno destato molto scal- pore per la somiglianza umana come Tesla Bot, Ameca, Roberto, Sofia, Asimo, e molti altri. Per la comune ispirazione a sistemi viventi , vale la pena citare anche i robot antropomorfi (sistemi articolari dotati di comportamento simile agli umanoidi ma in grado di raggiun- gere uno stesso punto con differenti configu- razioni degli assi e di mantenere elevati livelli di precisione e ripetibilità anche a fronte di alte velocità di spostamento), i robot bioispi- rati (generazione di robot capaci di simulare il comportamento degli organismi viventi e di utilizzare l’ambiente per muoversi) e gli eso- scheletri (strutture meccaniche esterne che supportano uno o più giunti fornendo una certa interazione fisica con il soggetto che li indossa). n