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Maggio 2019 Automazione e Strumentazione COVER STORY approfondimenti 32 Le immagini possono essere visualizzate diret- tamente nel modulo TwinCAT Engineering , nella cosiddetta estensione ADS Image Watch , così come sotto forma di Interfaccia utente in TwinCAT HMI . Visione e motion vanno a braccetto L’integrazione della visione con il motion, ovvero la sincronizzazione del movimento con specifici eventi associati al riconoscimento di immagini, è un caso in cui gli sviluppatori si imbattono frequen- temente e che spesso è fonte di grattacapi a causa della non sempre facile modalità di interfaccia- mento tra sistemi provenienti da fornitori diversi. In molti ambiti industriali legati tanto alla pro- duzione quanto alla logistica i sistemi di visione sono divenuti oramai una presenza costante, in particolare laddove si debba garantire precisione, qualità e tracking accurato. L’integrazione in TwinCAT 3 delle funzionalità di machine vision consente di comunicare in modo nativo con il modulo di robotica, cosicché tutte le logiche di macchina risultano tra loro intercon- nesse e centralizzate nel software di controllo. Si pensi al caso di una stazione di prelievo pezzi, dove i robot vengono solitamente impiegati per affer- rare e movimentare componenti di varia natura in modo veloce e ripetitivo. Il loro utilizzo integrato con i sistemi di visione consente di rendere questo processo ancora più efficiente, accurato e affida- bile, in quanto grazie all’elaborazione delle imma- gini è possibile gestire funzioni di riconoscimento delle non conformità e orientamento spaziale degli oggetti. È questo il caso del cosiddetto bin picking, dove in un pallet i pezzi possono essere messi alla rinfusa per poi essere prelevati e orientati da un robot che li dispone correttamente all’interno di una cella di lavorazione. Disporre di un sistema di visione in linea con- sente inoltre di misurare e tracciare la qualità del prodotto , con conseguente ottimizzazione dei parametri macchina e, quindi, della disponibi- lità dell’impianto e degli scarti prodotti. TwinCAT Vision e XTS, un’abbinata perfetta Benché la robotica sia un terreno di applica- L’evoluzione del trasporto: da XTS a XPlanar Introdotto con il sistema XTS, il concetto di movimentazione a carrelli indipendenti messo a punto da Beckhoff si è ulteriormente evoluto con la nascita di XPlanar. L’idea su cui si basa XPlanar è analoga a quella che carat- terizza XTS - movimentare ‘n’ mover in modo indipendente - ma il nuovo sistema la amplia con un ulteriore elemento di innovazione: eliminare qualsiasi contatto fisico con guide o supporti. Sì, avete letto bene, senza strisciamento alcuno. Come? Fluttuando su un piano XY di riferimento, composto da una serie di piastrelle elet- troniche interconnesse, sulle quali sviluppare un campo di forze elettromagnetiche capace di sostenere dei pallet. Pensato con espresso riferimento alla movimentazione in ambiti di packaging, assemblaggio e intralogistica di produzione, XPlanar si configura come un sistema che non risulta vincolato ad alcuna struttura meccanica prefissata e che lascia liberi i mover di procedere su percorsi dinamicamente configurati dal controllore per trasportare oggetti da un punto A ad un punto B in modo flessibile. La caratteristica della fluttuazione elettromagnetica rende XPlanar molto efficiente dal punto di vista dinamico in quanto gli attriti meccanici sono annullati. I mover possono essere movimentati nelle due dimensioni X-Y con velocità fino a 4 m/s e accelerazioni di 2 g, con una ripetibilità di posizionamento di 50 μm. Attualmente XPlanar offre quattro differenti tipologie di piastre flottanti (mover). Le più piccole (95 x 95 mm) possono essere utilizzate per movimentare carichi fino a 0,4 kg; le due piastre di taglia intermedia (155 x 155 mm e 155 x 275 mm) consentono di spostare carichi più impegnativi, da 1,5 kg a 3,0 kg; la quarta taglia (275 x 275 mm) arriva a gestire carichi fino a 6,0 kg. Oltre a muoversi nel piano X-Y, le piastre sono in grado di sollevarsi e abbassarsi verticalmente di 5 mm, inclinarsi di 5° e ruotare di 360°, disponendo opzionalmente anche di una funzione integrata di pesatura. L’assenza di attrito rende XPlanar silenzioso e perfettamente igienico. Disponibile in vetro, acciaio inox o film plastico, XPlanar trova naturale applicazione ovunque, anche negli ambienti classificati, quali clean room, reparti di produzione alimentare e farmaceutica. TwinCAT Vision espande la gamma di prestazioni del sistema di controllo basato su PC aggiungendo importanti funzionalità nell’automazione L’evoluzione del trasporto: da XTS a XPlanar