AS_02_2020

CONTROLLO tecnica Marzo 2020 Automazione e Strumentazione 90 Riccardo Mascioli Metodologie per la caratterizzazione di un robot collaborativo La robotica collaborativa rappresenta l’ultima novità in termini di tecnologie per l’automazione industriale, assumendo un ruolo principe all’in- terno dell’ industria 4.0 , nell’ottica della coo- perazione e dell’interazione con gli operatori in condizioni di totale sicurezza. I robot collaborativi sono robot capaci di lavorare a contatto con l’uomo in assenza di strutture pro- tettive di sicurezza interposte. Nella condizione di massima collaborazione uomo/robot è possibile avere anche un contatto tra i due, in condizioni di sicurezza per l’operatore. Ciò è ottenibile in quanto i robot collaborativi hanno dei sistemi di controllo che intervengono, stop- pando l’azione del robot, nel caso in cui si verifichi un urto accidentale. I robot collaborativi sono caratterizzati da una bassa rigidezza, necessaria per garantire la pos- sibilità di condivisione dello spazio di lavoro in totale sicurezza. Per questo motivo, le perfor- mance di posizionamento di un robot collabo- rativo sono inferiori a quelle di un robot indu- striale tradizionale. Il lavoro di test Lo scopo dei test condotti è quello di caratteriz- zare un robot collaborativo, in termini di perfor- mance, applicando, ove possibile, le normative vigenti per i robot industriali tradizionali, al fine di comprendere quanto le prestazioni di un robot collaborativo sono lontane da quelle di un robot tradizionale, allo stato tecnologico attuale. La norma di riferimento in tale ambito, rela- tivamente ai robot tradizionali, è la EN ISO 9283:1998 . Il test descritto nella norma per la valutazione dell’accuratezza e della ripeti- bilità consiste nel programmare il robot affinché raggiunga con l’ end effector dei punti stabiliti, nell’ordine e per un numero di cicli imposto, rilevando la posizione raggiunta rispetto ad un sistema di riferimento esterno e con- frontandola con la posizione program- mata. Dai dati ottenuti sono state calco- late l’accuratezza e la ripetibilità. Il banco test, visibile in υ figura 2 , è stato progettato in modo tale da consen- tire il posizionamento manuale del robot nei punti e nella configurazione indicati dalla norma suddetta, consentendo al robot di memorizzare le posizioni di riferimento nella fase di programmazione. L'AUTORE R. Mascioli, Università degli Studi dell’Aquila. TEST PER LA VALUTAZIONE DI ACCURATEZZA, RIPETIBILITÀ E PERFORMANCE DI FORZA L’articolo descrive le metodologie per la valutazione dell’accuratezza, della ripetibilità e delle performance di forza di un robot collaborativo, sviluppate nell’ambito di un lavoro di tesi presso il Laboratorio di Automazione Industriale del Dipartimento di Ingegneria Industriale e dell’Informazione dell’Università degli Studi dell’Aquila. I test sono stati condotti sul robot Sawyer della Rethink Robotics, ora parte della Hahn Group. Figura 1 - Il robot collaborativo Sawyer A FIL DI RETE www.anipla.it/ www.univaq.it