AS_02_2019

tiva ISO/TS 15066 (specifica tecnica dedicata ai requisiti di sicurezza delle modalità collaborative previste dalla Norma Tecnica UNI EN ISO 10218-2 armonizzata alla Direttiva Macchine 2006/42/EC) che prevede che il robot non possa esercitare pressioni superiori a limiti ben definiti. Per quanto riguarda i pericoli derivanti dalle macchine e dai contatti accidentali, vanno seguite le prescrizioni fornite dalla norma ISO 12100 ‘Sicurezza del macchinario - Prin- cipi generali di progettazione - Valutazione del rischio e riduzione del rischio’, dalla già citata ISO/TS 15066 e dalla norma EN ISO 11161 ‘Sistemi di fabbricazione integrati’. Le modalità collaborative comprendono la possibilità di accesso continuo allo spazio di lavoro in assenza di contatti pericolosi e la possibilità di interazione fisica con il sistema robotizzato con contatti volontari o accidentali. In ogni caso l’ analisi dei rischi deve considerare l’intero sistema robo- tizzato, compresi gli organi terminali, il layout di cella e il comportamento dell’operatore. Rigide regole di sicurezza sono state formulate per lavo- rare con i cobot, tutte intese a minimizzare il rischio di lesioni. Un approccio si basa sulla ‘ guida diretta ’ in base alla quale il robot si muove solo dopo aver ricevuto un input diretto da un operatore. Se la zona di sicurezza prescritta tra uomo e cobot viene violata, il robot rallenta automaticamente i suoi movimenti per evitare di ferire il dipendente. Le misure di sicurezza più importanti sono le restrizioni sulla velocità di movimento . I robot col- laborativi sono in grado di percepire forze applicate alla loro struttura, sono programmati per fermarsi non appena registrano un valore eccessivo di forza ai giunti e sono progettati per dissipare forze in caso di impatto. Un cobot Yumi di ABB in un installazione dimostrativa, con due bracci cooperanti