AES_1 2022

CONTROLLO approfondimenti 48 Gennaio - Febbraio 2022 n Automazione e Strumentazione Le macchine funzionano in modo ottimale quando gli azionamenti sono dimensionati correttamente e adat- tati in maniera consona alla cinematica dell’applica- zione. In questo modo si può realizzare un prodotto di alta qualità con il minimo tempo ciclo della macchina e con il minimo tasso di errore. Per raggiungere questo obiettivo, l’ anello di controllo deve essere configurato in maniera specifica per cia- scuna macchina. Finora, un esperto di azionamenti avrebbe avuto bisogno di diverse ore per completare questo compito durante la fase di messa in servizio. Il tempo necessario per l’impostazione manuale dipende dalla complessità dell’anello di controllo di ogni motore. Per questo, di recente, Lenze ha introdotto una sua nuova proposta che si prefigge di rendere possibile questa regolazione, con modalità automatiche, in modo più veloce e preciso. Molteplici applicazioni La regolazione fine dell’anello di controllo nell’azio- namento è un requisito fondamentale in molte appli- cazioni delle macchine, per esempio robot di assem- blaggio, trasloelevatori e macchine per l’imballaggio. Spesso è l’unico modo per ottenere prestazioni compe- titive della macchina. Per ottenere questa regolazione, il personale tecnico deve investire molto tempo durante la messa in servizio. Utilizzando la funzione di auto-tuning , i tempi di messa in servizio sono stati significativamente ridotti in un ampio spettro di applicazioni e di questo sono un buon esempio le soluzioni proposte da Lenze. I modelli teorici comunemente usati per rappresentare l’anello di controllo di un motore in una macchina, sono spesso di limitata applicazione nei casi reali al fine di raggiungere delle impostazioni ottimali dell’a- zionamento. La motivazione principale è la diver- genza tra il modello teorico e la macchina reale. L’im- postazione ottimale del controllo attualmente viene effettuata con diversi test sulla macchina reale, da uno specialista. Un poco di storia Il metodo di Ziegler/Nichols del 1943 viene spesso utilizzato per ottimizzare l’anello di controllo. Questo metodo è facile da applicare, non è basato su modelli, e permette di ottenere come risultato un controllo robusto . Questo metodo inizia azzerando il guadagno inte- grale e differenziale, poi si procede aumentando progressivamente il guadagno proporzionale fino a quando il sistema rimane instabile . Poi, tenendo conto del valore del punto di instabilità massima che si è trovato e della frequenza di oscillazione, si riduce il guadagno proporzionale di un importo A FIL DI RETE www.lenze.com CONFIGURARE GLI AZIONAMENTI L’AUTO-TUNING INTEGRATO DI LENZE Ottimizzare un azionamento in pochi secondi Per ottenere i migliori risultati nel controllo dei motori occorre effettuare un’opportuna regolazione dell’anello di controllo. Con i nuovi azionamenti di Lenze, o con l’aggiornamento del firmware di quelli vecchi, è possibile disporre di una funzione di auto- tuning integrata, veloce ed efficace. La regolazione fine dell’anello di controllo dell’azionamento è un requisito fondamentale per l’efficienza e l’affidabilità di molte applicazioni industriali Tania Corti