Automazione Oggi 452

Robotica MARZO 2024 AUTOMAZIONE OGGI 452 | 81 dalle caratteristiche della singola applicazione. Le strategie di calibrazione e compensazione di un robot possono variare a seconda delle con- dizioni applicative; può capitare, quindi, che, dopo aver valutato i diversi fattori di influenza, si comprenda come il risultato ottimale per il controllo preciso di un’applicazione possa es- sere raggiunto con uno sforzo inferiore rispetto a quanto ipotizzato inizialmente. Precisione statica, assoluta e ripetibilità Come accennato, le specifiche dei robot indu- striali più comuni fanno solitamente riferimento a valori di precisione inferiori a 0,1 mm. Questi valori si riferiscono alla precisione statica, dove la prestazione è validata da un test che misura la precisione con cui un robot è in grado di ritornare in un punto predefinito, dopo aver percorso una certa traiettoria. Tuttavia, va con- siderato che nelle applicazioni pratiche vi sono altri due aspetti importanti da considerare: la precisione assoluta e la ripetibilità dinamica. La ripetibilità dinamica descrive con quanta precisione un determinato percorso viene ripe- tuto. La precisione assoluta rappresenta il risul- tato di precisione più difficile da raggiungere. Infatti, la precisione assoluta è definita come la tolleranza con cui un robot percorre qualsiasi percorso all’interno della sua area di lavoro ri- spetto alla traiettoria programmata. Bisogna considerare però che la precisone richiesta da ogni singola applicazione può differire anche di diversi ordini di grandezza. La specifica della precisione deve tenere conto dei requisiti dell’applicazione, per esempio: il target è un punto o un percorso? La posizione del pezzo deve essere misurata rispetto alla po- sizione del robot o rispetto ad altri riferimenti? Le traiettorie percorse saranno sempre le stesse o saranno diverse a ogni ciclo? Considerando che le nuove frontiere per le applicazioni robo- tiche di precisione sono il taglio e la saldatura laser, la verniciatura con tecnologia ink-jet, il mi- cro-assemblaggio e l’additive manufacturing, le tecniche di calibrazione e compensazione sono fattori determinanti per la robotica del futuro. Keba propone Kemro X I controllori robotici Keba possono eseguire un modello dinamico per cinematiche robotiche se- riali e parallele. I parametri del modello dinamico possono essere acquisiti dai dati di progetto, o possono essere ricavati da una procedura di identificazione. Il modello dinamico contiene anche i parametri di attrito, la cui precisa com- pensazione garantisce un’elevata precisione, sia nell’esecuzione di traiettorie a bassa velocità, sia in situazioni in cui i giunti invertono direzione. Il software di controllo dei robot Keba dispone di funzioni per la calibrazione dei robot che uti- lizzano laser tracker o altri dispositivi di misura esterni. I risultati della calibrazione possono essere importati direttamente nella configu- razione del robot, evitando così problemi di conversione dei dati. Le funzionalità avanzate di calibrazione robotica integrate in Kemro X non considerano solo i parametri geometrici, ma anche l’elasticità degli ingranaggi. Il software di controllo robotico Keba supporta inoltre le procedure di validazione dei robot. È possibile generare programmi robotici secondo lo standard ISO 9283, eseguire le misurazioni e calcolare i risultati di precisione secondo lo standard. Quando si utilizza un laser tracker con interfaccia realtime, sono supportate le misure dinamiche. Questa funzione è particolarmente importante per le applicazioni che richiedono un’elevata precisione lungo l’intera traiettoria di movimento. L’analisi può essere utilizzata per incrementare l’accuratezza, suggerendo una mi- gliore calibrazione, una diversa compensazione delle caratteristichemeccaniche, l’ottimizzazione dei loop di servo-controllo o anche indicazioni su dove intervenire per migliorare la meccanica. Oltre alle citate funzionalità software, a livello hardware la piattaforma Kemro X comprende CPU di controllo e di sicurezza scalabili in grado di gestire programmi PLC, motion e multi-robot, HMI da pannello e palmari, anche con tecnologia wireless, drivemuti-asse estremamente compatti ed efficienti e una gamma di servomotori molto estesa. Kemro X è in grado di soddisfare sia i più stringenti requisiti dei costruttori di robot, sia la flessibilità richiesta dai costruttori di macchine automatiche che vogliono integrare funzionalità motion e robotiche facendole interagire tra loro nella stessa piattaforma di controllo. Keba - www.keba.com/it/home Il software di controllo robotico Keba permette di generare programmi robotici secondo lo standard ISO 9283, eseguire le misurazioni e calcolare i risultati di precisione Kemro X è in grado di soddisfare sia i più stringenti requisiti dei costruttori di robot, sia la flessibilità richiesta dai costruttori di macchine