AO_449

SPECIALE OTTOBRE 2023 AUTOMAZIONE OGGI 449 | 63 3 robot delta, con polso integrato per la ro- tazione pezzo, in grado di orientare la mano di presa in base alla posizione delle bustine, in ingresso sul nastro di trasporto in modo casuale. A rendere più complesso il prelievo e il successivo deposito si è aggiunto il con- tenuto liquido delle bustine, che richiede una maggiore attenzione sia nel sistema di presa, sia nel controllo di tutta la traiettoria da parte del robot” continua Davide Bergami. Tutta la meccanica della linea, dai nastri di tra- sporto, ai robot delta, fino ai sistemi di presa dei prodotti, sono di progettazione interna di Bergami. L’esperienza e la competenza del costruttore bolognese consente di individuare con il cliente finale le soluzioni che meglio si adatta alle diverse esigenze di trasporto e ma- nipolazione prodotto. KeStudio: simulazione dinamica completa senza meccanica né hardware L’ambiente di sviluppo KeStudio offre la pos- sibilità di simulare le prestazioni di robot e nastri in sincronismo, senza avere installato la meccanica finale, e senza il controllore hardware. Il pacchetto opzionale Device Si- mulation consente una simulazione 3D dei movimenti robot, fino a predire in modo affidabile la velocità finale della linea, e co- stituisce un ottimo strumento per la verifica dimensionale degli attuatori impiegati (servo- motori, riduttori, sistemi di presa) in grado di validare le scelte progettuali prima del reale collaudo meccanico. L’applicazione finale ha visto l’impiego di 3 delta robot, ciascuno sincronizzato con un nastro dedicato di tra- sporto dei prodotti, e con un relativo sistema di visione per il riconoscimento delle forme diversamente orientate sul nastro. Il prodotto prelevato viene successivamente orientato per il deposito al volo sul nastro di uscita, che raccoglie tutti i depositi dei 3 robot. L’esecu- zione veloce e fluida delle traiettorie si abbina ad altre funzionalità evolute offerte da Keba, come il controllo di non collisione dei robot tra di loro e con le pareti divisorie delle aree di lavoro, automaticamente adattato in base agli ingombri dei sistemi di presa. La funzionalità intelligent motion ottimizza le accelerazioni e le velocità di movimento dei robot in tracking con i nastri di trasporto, in modo da non stres- sare inutilmente la meccanica del robot por- tandola in anticipo sul punto di destinazione, ma valutando la minima velocità che consente l’arrivo alla quota finale. Keba: il partner giusto per le sfide più complesse Nella realizzazione e messa a punto della linea, Keba offre una presenza continua che coinvolge tutte le fasi dello sviluppo: dalla simulazione alla prima stesura del programma, l’azienda propone la sua competenza in ambito robotico a partire dalla configurazione meccanica della cinematica, proseguendo con la taratura dina- mica degli assi mediante funzioni integrate di trace degli assi, eseguite sugli azionamenti digi- tali della serie D3. “Tutte le operazioni di sincro- nizzazione tra robot, visione e nastri sono state seguite e ottimizzate da un tecnico applicativo Keba che ha sempre lavorato al nostro fianco, mettendo a nostra disposizione tutta l’espe- rienza e le funzioni sviluppate da un fornitore di sistemi robotici di elevate prestazioni, aperto alla gestione di cinematiche customizzate e all’integrazione di visione e motion in base alla soluzione da realizzare per l’applicazione speci- fica richiesta” conclude Davide Bergami. Keba - www.keba.com Keba ha proposto a Bergami Packaging Solutions per le sue macchine confezionatrici KeMotion, la piattaforma di controllo robotico in cui un solo controllore può gestire più cinematiche