AO_426

NOVEMBRE-DICEMBRE 2020 AUTOMAZIONE OGGI 426 109 Il robot attiva la modalità di sicurezza ‘Active collision avoi- dance’ quando un uomo entra nella zona di sicurezza; tale modalità si declina in vari modi: avvertimento sonoro (se l’o- peratore è appena entrato nella zona di sicurezza); arresto con- trollato (il robot deve immediatamente interrompere tutti i suoi movimenti, per cui non si spegne ma i freni vengono attivati); ritrazione dall’operatore. Un’altra modalità di sicurezza comporta l’utilizzo della ‘Guida manuale’ e dell’auto-apprendimento. Nella robotica collabo- rativa la guida manuale e l’insegnamento di traiettorie (auto- apprendimento) sono molto comuni. I cobot possono essere movimentati lungo un percorso o una traiettoria con la sola forza di una mano: il robot memorizza il percorso e lo può ri- petere autonomamente. Il ‘Controllo della velocità’ si basa sull’inserimento di sensori nella zona di lavoro e sull’implemen- tazione di un sistema di controllo e gestione. L’ambiente di la- voro viene dunque dotato di laser o sistemi di visione al fine di tracciare la posizione degli operatori. Inoltre, sono presenti zone di sicurezza graduate in modo che il robot possa reagire in modo diverso in base alla posizione dell’operatore. Il sistema di controllo opera in base a semplici principi, per esempio se un umano entra in una predeterminata zona di sicurezza, il robot risponde diminuendo la velocità o fermandosi. In quest’ultimo caso, resta in attesa finché non riceve un comando per poter riprendere il suo compito. La ‘Limitazione di forza e potenza’ è un ulteriore sistema di sicurezza presente sui cobot. Per poter lavorare fianco a fianco con gli uomini senza dispositivi addi- zionali, i cobot necessitano infatti di sistemi in grado di limitare la forza e la potenza erogate. Sono pertanto dotati di sensori capaci di percepire le forze applicate alla loro struttura e sono programmati per fermarsi non appena registrano un valore ec- cessivo di forza ai giunti. Sono inoltre progettati per dissipare la forza in caso di impatto. I cobot sono tipicamente in grado di percepire il contatto con l’operatore e con gli oggetti. È inol- tre fondamentale, ai fini della manipolazione, il monitoraggio continuo della forza erogata, per esempio nell’assemblaggio di componenti fragili, in cui si hanno piccole variazioni di alline- amento, come i componenti elettronici, per poter afferrare in sicurezza oggetti delicati. Oltre a quelle descritte, i robot collaborativi sono dotati di altre misure di sicurezza a livello ‘meccanico’, quali per esempio giunti arrotondati, plastificati o ricoperti di materiale apposito, per as- sicurare la protezione degli operatori in caso di urti o contatti. Oltre a ciò, sono il più possibile ergonomici, a misura d’uomo e privi di motori, cavi, componenti meccanici o elettronici esposti. Le norme ISO 10218-1 e ISO 10218-2, all’interno delle quali sono definiti i requisiti di sicurezza per i sistemi robotici collabora- tivi, sono attualmente oggetto di revisione; la nuova versione dovrebbe essere completata entro maggio 2021. Ciò si è reso necessario per tenere il passo con l’evoluzione tecnologica. La revisione delle ISO 10218 è finalizzata a meglio definire alcuni aspetti, come per esempio dare una definizione più esplicita delle funzioni di sicurezza contenute nei robot, definire i requi- siti di sicurezza di dispositivi aggiuntivi quali pinze e gripper, definire i requisiti di sicurezza per alcune tipologie di robot, per esempio i robot mobili, che risultano al momento poco coperte dalla norma. Inoltre, si intende procedere alla ridefinizione dei valori limite biomeccanici per la limita- zione di potenza e forza per contatti quasi-statici e transitori. Quanto Foto tratta da www.pixabay.com Sicuri ma più lenti e meno potenti e precisi dei robot tradizionali, i cobot sono pensati per essere facili da usare e programmare